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公开(公告)号：CN115644539A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211419170.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种联合触觉与力反馈的操作感知手套，涉及人工智能交互领域，包括手套本体、手指运动采集器、软体阻尼器、柔性触觉执行器、感知反馈驱动器和主控制器，手指运动采集器用于实时测量手指运动参数；软体阻尼器用于提供手套抓握过程中的阻尼感和力反馈；柔性触觉执行器用于生成手指弯曲运动阻力和触觉反馈；感知反馈驱动器用于驱动软体阻尼器和柔性触觉执行器，动态设定驱动参数；主控制器用于实时记录运动参数和空间位姿，根据虚拟操作/抓握状态或主从操作/抓握状态生成驱动参数。本发明实现了手指运动参数、力反馈和触觉反馈等三种操作感知特征的有机融合，显著提升了操作虚拟环境五指手或遥操作从手过程中的临场感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN117679221A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311698884.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波系统双自由度假肢手腕，包括：旋腕组件，其具有手腕固定座和旋腕基座，所述旋腕基座与所述手腕固定座连接，所述旋腕基座能够相对于所述手腕固定座绕第一方向转动；翻腕组件，其具有翻腕基座和手掌连接座，所述翻腕基座与所述旋腕基座固定连接，所述手掌连接座与所述翻腕基座连接，所述手掌连接座能够相对于所述翻腕基座绕第二方向转动，所述第二方向与所述第一方向垂直。本发明实现了翻腕和旋腕的双自由度，能够完成生活中大部分的手腕动作。
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公开(公告)号：CN117584110A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311704234.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种集成七自由度人形机械臂，所述人形机械臂(1)包括上臂模块(2)和前臂模块(3)，所述上臂模块(2)与所述前臂模块(3)相连接；所述上臂模块(2)包括肩关节2自由度集成模块(4)、上臂旋转自由度及电调安装模块(5)、上臂主控核心模块(6)和肘关节集成模块(7)；所述前臂模块(3)包括前臂旋腕模组(27)、切腕连杆系统、翻腕模组和仿人外壳。本发明通过选择合适的电机转子与谐波减速器，对较为关键的腕关节与肩关节进行更合理且更紧凑的驱动器排布，使得系统更加紧凑，且具有合适的关节极限角度。本发明提供了适合人形机械臂的布局构型，使得系统在确保其强度和力矩性能稳定可靠的前提下布局更加合理与自然。
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公开(公告)号：CN115919379A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211540519.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 上海交通大学 , 上海汇禾医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种活动槽口驱动的可拆卸介入器械操控装置，涉及医疗器械领域，其包括原控制手柄、手柄传动系统、控制系统；手柄传动系统与原控制手柄适配，用于将驱动力向外传递；手柄传动系统包括传动子模组、总体外壳、外旋钮；总体外壳上具有卡槽，卡槽适于固定传动子模组；外旋钮用于将传动子模组的动力传到原控制手柄；传动子模组用于将外旋钮运动方向引导至侧方向使外旋钮被驱动；控制系统用于驱动手柄传动系统，并能够在整体系统上平移；控制系统包括固定卡扣、卡口驱动模组；固定卡扣用于固定手柄传动系统。本发明的装置可用于由指定的控制设备对各个电机进行闭环驱动，从而从远端控制该设备控制的介入器械，进行手术。
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公开(公告)号：CN115814241A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211540534.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 上海交通大学 , 上海汇禾医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，涉及医疗器械领域，包括被控手柄、适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；固定机架固定整体系统的各个模组；上外壳用于固定各模组的活动部件；下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有平移电机和滑块，外接其他基座；平移电机用于驱动平移齿轮；平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动被控手柄的旋钮；定位模组与适配外壳配合，使得被控手柄获得轴向定位和固定。
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