公开(公告)号：CN116160464A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310182582.9

申请日：2023-02-28

申请人： 上海交通大学

发明人： 杨广中 ,  郭遥 ,  安禹建 ,  柳宇轩 ,  杨健鑫 ,  马卓晨

IPC分类号： B25J11/00 ,  A61B5/293

摘要： 本发明提供了一种用于脑电极装配的视觉辅助机器人系统及其装配方法，涉及脑电极装配技术领域，包括：相机、支架、位移台、水槽、机器人、上光源、下光源以及光源控制器；所述相机通过支架支撑悬于水槽正上方；所述上光源安装在相机镜头下方靠近水槽端，所述下光源放置在水槽下方；所述机器人携带引导针在位于水槽上方的位移平台上运动；所述光源控制器用于控制上光源和下光源照明。本发明能够自动装配的过程省时省力、对操作者熟练度要求较低高并且不存在划伤电极的风险。

公开(公告)号：CN117275078A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311197835.6

申请日：2023-09-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 郭遥 ,  李金凯 ,  杨健鑫 ,  柳宇轩

IPC分类号： G06V40/18

摘要： 本发明提供了一种基于面部特征标定的实时注视估计方法及系统，包括：步骤S1：通过面部特征标定方法确定用户眼球中心的位置；步骤S2：待检测面部图像通过面部关键点检测算法确定用户瞳孔中心的位置；将用户眼球中心的位置和用户瞳孔中心的位置转换至相机坐标系，计算其连线方向作为用户的注视方向。本发明提出的注视估计方法的计算流程轻量且高效，对算力要求较低，注视估计的准确度高，实时性好。

公开(公告)号：CN116079650A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310182635.7

申请日：2023-02-28

申请人： 上海交通大学

发明人： 杨广中 ,  郭遥 ,  安禹建 ,  杨健鑫 ,  柳宇轩 ,  马卓晨

IPC分类号： B25B27/00 ,  B25J13/00 ,  B25J11/00

摘要： 本发明提供一种电极姿态控制自动化水流机器人的方法及控制系统，涉及电极装配技术领域，包括：推动步骤：将成对的水管分布在水槽中的电极两侧，通过调节进水处的水流流速来调整对电极的侧向推力；引导步骤：在电极正下方设置一根水管，靠进水来疏导电极纵向的姿态。本发明能够避免电极倾斜、扭曲、振动、头部下沉和前端后仰等问题。