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公开(公告)号：CN116160464A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310182582.9
申请日：2023-02-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种用于脑电极装配的视觉辅助机器人系统及其装配方法，涉及脑电极装配技术领域，包括：相机、支架、位移台、水槽、机器人、上光源、下光源以及光源控制器；所述相机通过支架支撑悬于水槽正上方；所述上光源安装在相机镜头下方靠近水槽端，所述下光源放置在水槽下方；所述机器人携带引导针在位于水槽上方的位移平台上运动；所述光源控制器用于控制上光源和下光源照明。本发明能够自动装配的过程省时省力、对操作者熟练度要求较低高并且不存在划伤电极的风险。
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公开(公告)号：CN118364675A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410474097.3
申请日：2024-04-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06V10/774
摘要： 本发明提供一种对于活性复合悬臂梁形变预测方法及系统，包括以下步骤：获取有关复合悬臂梁的数据，并根据所述数据构建训练数据集；构建初步的复合悬臂梁形变预测网络模型；使用所述训练数据集对初步的复合悬臂梁形变预测网络模型进行训练和评估；根据所述训练和评估结果得到复合悬臂梁形变预测网络模型；使用复合悬臂梁形变预测网络模型对待预测的复合悬臂梁的形变进行预测；本发明具有以下有益效果：本发明通过使用神经网络替代有限元仿真进行复合悬臂梁的形变预测，极大的提升了预测效率，而且还通过使用LSTM层代替卷积层进行网络模型的构建，有效的利用了复合悬臂梁本身的连续性带来的数据连续性，不仅提高了预测精度，还降低了运算开销。
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公开(公告)号：CN116334606A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310358974.6
申请日：2023-04-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明属于微纳加工技术领域，具体公开了一种局域等离子体可调的SERS贴片及其制备方法。所述制备方法是以柔性PDMS涂层作为衬底，采用柔性PDMS垫片和柔性PDMS涂层配合飞秒激光进行倒置加工，在处于拉伸状态的形变衬底上还原前驱体金属溶液，生长出均匀的金属纳米片结构，然后释放衬底，制得SERS贴片；所述SERS贴片上生长的金属纳米片的厚度为90‑110nm，金属纳米片之间的间隙为60nm‑140nm。本发明利用PDMS材料的弹性形变来控制金属纳米片之间的间隙，进而增强热点，提高贴片的检测灵敏度；所述制备方法操作简单、加工成本低；制成的SERS贴片体积小巧，附着性能好，可配合检测探头使用，提高探头使用寿命。
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公开(公告)号：CN117079921A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311086392.3
申请日：2023-08-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于引导控制微导丝机器人的磁场施加系统。包括移动操作台装置(2)、第一磁场施加装置(1)和第二磁场施加装置(3)；移动操作台装置具有操作台(21)以及位移驱动机构，位移驱动机构能够驱动操作台做位移动作；操作台的位移路径上具有第一停泊位置和第二停泊位置；第一磁场施加装置设置在第一停泊位置处，当操作台移动至第一停泊位置处时，第一磁场施加装置能够对操作台的置物区域施加磁场；第二磁场施加装置设置在第二停泊位置处，当操作台移动至第二停泊位置处时，第二磁场施加装置能够对操作台的置物区域施加磁场。本发明的磁场施加系统对微导丝机器人施加不同功能实现的磁场，对微导丝机器人的控制全面高效。
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公开(公告)号：CN116869663A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311048934.8
申请日：2023-08-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种微导丝机器人及其制备方法、应用方法。本发明的微导丝机器人包括安装部(1)、导丝(2)和抓握执行器(3)；所述导丝在磁场作用下能够偏转弯曲；所述抓握执行器具有两个抓指，抓握执行器在磁场作用下能够做抓握放开的动作；所述安装部和抓握执行器分别设置在导丝的两端处。一种微导丝机器人制备方法。一种应用微导丝机器人排除血管内异物方法。一种应用微导丝机器人在血管内递送药物采样液体方法。本发明的微导丝机器人中，在末端处设置有抓握执行器，通过控制磁场可控制抓握执行器的抓握和放开动作。本发明的微导丝机器人能实现在细小腔道内指定的位置实施介入手术操作，并且手术操作过程简单方便，易于实施。
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公开(公告)号：CN117124036A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311144132.7
申请日：2023-09-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种医用导丝的随机曲率末端装配微工具的装配装置，由步进电机组成的缠绕平台，提供任意圈数的旋转；用于移动缠绕平台的电机滑轨，提供0～10mm的位移；薄膜固定装置，用于固定待装配的带有微纳结构的功能薄膜；激光切割装置，用于切割薄膜。本发明装置结构简单有效，成本低，可以在随机曲率导丝末端精准装配功能微结构，实现宏微结构级联，提升医用导丝操作功能。
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公开(公告)号：CN115356815A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211164413.4
申请日：2022-09-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种光纤端面光驱动微夹持器及其制备方法，光纤端面光驱动微夹持器包括光纤柔性驱动结构和刚性骨架结构；所述光纤包括纤芯、包层；所述柔性驱动结构包括具有光‑热转化能力的金属纳米粒子和热响应型水凝胶结构，所述金属纳米粒子嵌设于所述热响应型水凝胶结构；所述刚性骨架结构包括夹持结构以及支撑结构；所述光驱动微夹持器在低于临界响应温度水环境中时，在未通光时微夹持器张开，光纤通光后微夹持器闭合。
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公开(公告)号：CN116849720A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310398069.3
申请日：2023-04-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61B10/04 , A61B1/273 , A61B1/00 , B25J11/00 , B22F9/24 , B22F9/30 , B22F1/054 , B82Y40/00 , B82Y30/00
摘要： 本发明公开了一种磁驱动的SERS机器人、其制备方法及癌细胞检测方法，该SERS机器人包括：SERS采样模块，以柔性材料PDMS为衬底，其表面通过飞秒激光加工还原前驱体金属溶液的方式生长有纳米片结构；磁驱动模块，为钕铁硼材料混合至PDMS溶液中共同固化形成的磁性旋转薄膜；所述SERS采样模块贴合设置在磁驱动模块中心形成磁驱动的SERS机器人。本发明结构简单有效，成本低，可通过磁场驱动在消化道内的主动运动和主动采样，同时又增强了SERS的优点，从而提高了胃癌检测准确率。
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公开(公告)号：CN116079650A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310182635.7
申请日：2023-02-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种电极姿态控制自动化水流机器人的方法及控制系统，涉及电极装配技术领域，包括：推动步骤：将成对的水管分布在水槽中的电极两侧，通过调节进水处的水流流速来调整对电极的侧向推力；引导步骤：在电极正下方设置一根水管，靠进水来疏导电极纵向的姿态。本发明能够避免电极倾斜、扭曲、振动、头部下沉和前端后仰等问题。
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公开(公告)号：CN115383721A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211164458.1
申请日：2022-09-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J7/00 , B25J15/00 , B25J15/10 , B29C64/106 , B29C64/268 , B29C64/314 , B29C64/386 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , B33Y50/00
摘要： 本发明提供了一种基于多组分材料的智能微夹持器及三维微纳集成制造方法，包括驱动部和夹爪部，所述驱动部由活性材料制成，所述夹爪部由惰性材料制成，且所述夹爪部与驱动部接触或连接；所述驱动部在外界刺激下膨胀带动夹爪部张开，所述驱动部在外界刺激下收缩带动夹爪部闭合。通过活性材料制作的驱动部，通过惰性材料制作的基底、夹爪部以及三维骨架，借助活性材料在外界刺激的作用下膨胀或收缩，夹爪部在驱动部膨胀或收缩的过程中打开或闭合，从而实现对微小物体的装配以及操纵，且结构简单，操作方便。采用双光子飞秒激光制备，器件整体结构可以小于100μm，在外界刺激下可以实现对细胞大小的微粒子进行捕获以及释放。
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