公开(公告)号：CN103373402A

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201310294470.9

申请日：2013-07-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨耀先 ,  费燕琼 ,  吕海洋 ,  葛俊 ,  宋立博

IPC: B62D55/02

Abstract: 本发明提供了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，包括车架、履带驱动装置和履带摆臂结构三部分，其中：履带驱动装置通过车架上的大横轴和小横轴固定在车架上，履带摆臂结构通过法兰盘与履带驱动装置相连接；四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式。本发明通过将轮式与履带式行驶方式相结合，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠、灵活性高、适用性强。

公开(公告)号：CN103373402B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201310294470.9

申请日：2013-07-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨耀先 ,  费燕琼 ,  吕海洋 ,  葛俊 ,  宋立博

IPC: B62D55/02

Abstract: 本发明提供了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，包括车架、履带驱动装置和履带摆臂结构三部分，其中：履带驱动装置通过车架上的大横轴和小横轴固定在车架上，履带摆臂结构通过法兰盘与履带驱动装置相连接；四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式。本发明通过将轮式与履带式行驶方式相结合，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠、灵活性高、适用性强。