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公开(公告)号：CN117565019A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311612488.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 上海交通大学深圳研究院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种机器人下肢可变刚度软体驱动机构，包括：单自由度驱动器，单自由度驱动器包括气囊和位于气囊两端的固定连接件，气囊的端部与固定连接件连接，气囊在充气时能够在轴向伸长和弯曲；变刚度结构，包括位于气囊内部的内部骨架和位于气囊外部的外部线驱动拮抗结构，内部骨架的两端与固定连接件固定连接，内部骨架能够实现与气囊弯曲方向一致的弯曲运动；外部线驱动拮抗结构的两端与固定连接件固定连接，用于控制单自由度驱动器的弯曲刚度。本发明的软体驱动机构具有灵活性好、柔性高、安全性好、自适应人体关节轴线变化、实现刚度调控、满足不同使用者需求等优点，从而为软体外骨骼的助力助行提供可能性。
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公开(公告)号：CN117860554A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410125678.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 上海交通大学深圳研究院 , 上海交通大学
IPC: A61H31/00
Abstract: 本发明提供一种适用于呼吸辅助胸腔扩展收缩的风琴式软体驱动器及应用，包括：一气囊单元结构，包括单个能够扩展收缩的气囊单元；二气囊单元结构，包括两个能够扩展收缩的气囊单元；所述一气囊单元结构和二气囊单元结构相互间隔层叠，使气囊单元呈2‑1‑2‑1‑2式的多层构型，位于顶层的两个气囊单元在充气时呈V状构型；所有一气囊单元结构和二气囊结构的同一侧合并连接，剩余的另一侧散开，呈风琴式结构。本发明采用2‑1‑2‑1‑2的构型方式，提高软体驱动器的结构强度和输出扭矩，有效提供呼吸辅助过程中的胸腔扩展收缩辅助力。其顶层V型构型有效保证穿戴过程中的安装定位和贴合度，最大化提高驱动器与病人接触时的穿戴稳定性。
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公开(公告)号：CN108527350B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810174078.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度。本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。
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公开(公告)号：CN111067753A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911213806.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种手指手腕一体式软体康复手套，包括全指手套、可调手腕、拇指弯曲软体驱动器、手腕-食指弯曲软体驱动器、手腕-中指弯曲软体驱动器、手腕-无名指弯曲软体驱动器以及小指弯曲软体驱动器；其中：可调手腕的一端与全指手套的袖口连接；各手指或手腕-手指弯曲软体驱动器安装在全指手套上对应手指和手腕的掌背侧；各手指弯曲软体驱动器、手指-手腕弯曲软体驱动器均设计成空心半圆柱形气囊结构，向气囊内充气，能够实现软体驱动器的弯曲变形，从而驱动穿戴者的手指和手腕进行弯曲运动。本发明可用于辅助中风患者进行手指和手腕的康复训练。
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公开(公告)号：CN109515544A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811514935.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种多模块差动软体机器人，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块及尾模块；每个差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器及底板，两个充气气囊驱动器设置于底板上，并联排布于模块的左右两侧；头模块还包括：至少两个前脚，前脚并排设置在头模块的前端；尾模块还包括：至少两个后脚，后脚并排设置在尾模块的后端；充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动底板实现弯曲变形，进而带动尾模块及头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；动作传递为后一模块充气、前一模块充气、后一模块放气的动作顺序。本发明的多模块差动软体机器人，结构简单，速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108527350A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810174078.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度。本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。
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公开(公告)号：CN104249368B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410455752.7
申请日：2014-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种双柱形自重构模块化机器人，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连。
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公开(公告)号：CN103373402A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310294470.9
申请日：2013-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明提供了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，包括车架、履带驱动装置和履带摆臂结构三部分，其中：履带驱动装置通过车架上的大横轴和小横轴固定在车架上，履带摆臂结构通过法兰盘与履带驱动装置相连接；四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式。本发明通过将轮式与履带式行驶方式相结合，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠、灵活性高、适用性强。
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公开(公告)号：CN1709658A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027323.0
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自重构机器人基本模块的空间传动机构，用于机械电子装置技术领域。本发明包括：壳体，大锥形齿轮组，小锥形齿轮组，传动轴，离合装置，电机，其连接方式为：电机的法兰固定在壳体上，小锥形齿轮组一端与电机的输出轴相连，另一端与传动轴通过键相连，同时大锥形齿轮组也通过键与此传动轴连接，传动轴的两端各设一个离合装置，大锥形齿轮组和小锥形齿轮组的四个输出端也各设一个离合装置。本发明是在分析自重构自修复机器人的运动特点后，设计了一种空间的运动传递机构，通过该机构，可以使得自重构自修复机器人安装简单、结构紧凑，完成六个方向运动的分解，进而完成基本模块每一个方向任何时刻的旋转运动。
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公开(公告)号：CN1539602A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN200310108262.1
申请日：2003-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种三轮式遥控对打机器人属于机器人领域。本发明主要包括：从动件、主动模块、三角形车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动件固定在三角形车体的正前侧，主动模块固定在三角形车体的后两侧，电池绑在三角形车体上，遥控接收装置与三角形车体由螺钉联结，支承架与三角形车体由螺钉联结，武器模块固定在支承架上，遥控发射装置由操作者控制，给机器人发命令信号，外壳与三角形车体由螺钉联结。本发明可完成两台机器人之间的具有破坏性的对打动作。该类机器人之间的对打比赛可观性强，已在娱乐机器人搏击比赛中得到很好应用。由于该类机器人采用模块化结构，便于制造和维修。
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