公开(公告)号：CN107065558B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201710312625.5

申请日：2017-05-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵言正 ,  潘根 ,  管恩广 ,  刘积昊 ,  李培兴 ,  周博宇 ,  胡晓波 ,  黎斌 ,  闫维新

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。

公开(公告)号：CN102509600A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110336055.6

申请日：2011-10-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 周航飞 ,  管恩广 ,  刘震 ,  潘根 ,  夏雨 ,  胡晖 ,  闫维新 ,  付庄 ,  赵言正

IPC: H01C17/242

Abstract: 本发明涉及一种直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法，利用激光加工技术对电位器的导电塑料薄膜表面进行加工处理，从而提高电位器的线性度以满足工业应用要求。本修刻机主要由夹具、运动执行机构和激光器部分组成。夹具能够对待加工的电位器进行准确可靠的定位与固定；运动执行机构分为相互独立的两部分，一部分能够带动电位器电刷运动，另一部分带动激光器在一个平面上的运动，实现闭环控制连续操作，并使得修刻与测量更加灵活及方便。该机构能够可靠的完成直滑式导塑电位器激光修刻工作，并避免了离散修刻时间过长的缺点，修刻后的电位器线性度满足精度要求。

公开(公告)号：CN107065558A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710312625.5

申请日：2017-05-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵言正 ,  潘根 ,  管恩广 ,  刘积昊 ,  李培兴 ,  周博宇 ,  胡晓波 ,  黎斌 ,  闫维新

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。