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公开(公告)号：CN107440596B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710739989.1
申请日：2017-08-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人，电机、供电部件和控制部件分别设置于擦窗机器人外壳的内部；麦克纳姆轮为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的底部，并呈轴对称分布；电机分别与多个麦克纳姆轮驱动连接；限位开关为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的多个侧面，并分别与控制部件相连接；供电部件和控制部件分别与电机相连接。本发明针对普通家庭用户和商户对大型落地窗的清理问题，以及高层住户的窗户的清理需求，通过全方位麦克纳姆轮的方式，配以吸附装置，完成擦窗机器人清洗窗户。本发明具有较高的实用性及可靠度，使用方便控制简单。也可用于一般自动清洗机器人的设计。
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公开(公告)号：CN107214698B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710313740.4
申请日：2017-05-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。
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公开(公告)号：CN107065558A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710312625.5
申请日：2017-05-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。
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公开(公告)号：CN106437228A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610712048.4
申请日：2016-08-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： E04H6/06
摘要： 本发明提供了一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统，其中：车架采用桁架结构，具有上下停车位，且上层停车位设置上层停车板；机械臂系统为四连杆机构，四根顺次铰接的机械臂支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；回转车板系统安置在上层停车板，由旋转车板和车板防护机构组成，旋转车板绕车板中心旋转一定角度，辅助停取车，完成回转上车和回转下车。所述驱动系统为整个设备提供动力。本发明可以有效拓展立体空间，基于其便于拆卸组装且停车方式新颖等特点，使空间利用率成倍提高。
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公开(公告)号：CN107374492A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710731672.3
申请日：2017-08-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A47L1/03
CPC分类号： A47L1/03
摘要： 本发明提供了一种基于非接触永磁吸附的全方位移动家用擦窗机器人，擦窗机器人内机的驱动轮设置于内机外壳的底部，丝杆提升机构分别与内机永磁体和电机相连接；内机永磁体、电源模块和电机分别设置于内机外壳的内部，电源模块与电机相连接，电机带动驱动轮进行全方位运动；擦窗机器人外机的外机永磁体设置于外机外壳的内部，从动轮设置于外机外壳的底部，擦窗机器人外机通过外机永磁体与内机永磁体之间的磁作用力，伴随擦窗机器人内机进行随动同步运动。本发明将机器人与远程控制结合，设置通过永磁体吸附的内外机，实现窗内窗外同时清洁。通过永磁体内机对外机进行吸附，不会发生坠落的情况。本发明也可用于一般的需要双侧清洁的工作场所。
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公开(公告)号：CN107489854B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710582547.0
申请日：2017-07-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明提供一种适应复杂壁面作业的非接触式磁吸附爬壁机器人，包括车体、吸附装置、移动模块、机械手、无损探伤模块、打磨焊接模块、喷漆模块、控制传感模块，其中：爬壁机器人在作业过程中移动模块的履带能够自适应的贴合钢管内壁，同时车体的车架上安装有移动模块，吸附装置，机械手和控制传感模块，按照机器人爬壁作业的不同功能，可以更换无损探伤模块，打磨焊接模块和喷漆模块。本发明具有模块化设计，能够执行多种检测维护作业，负载大，吸附装置无需电源的特点，能够提供压力钢管爬壁，焊缝无损探伤，焊缝修复和焊缝表面涂层防腐的功能。
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公开(公告)号：CN107489854A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710582547.0
申请日：2017-07-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
CPC分类号： F16L55/28 , F16L2101/10 , F16L2101/30
摘要： 本发明提供一种适应复杂壁面作业的非接触式磁吸附爬壁机器人，包括车体、吸附装置、移动模块、机械手、无损探伤模块、打磨焊接模块、喷漆模块、控制传感模块，其中：爬壁机器人在作业过程中移动模块的履带能够自适应的贴合钢管内壁，同时车体的车架上安装有移动模块，吸附装置，机械手和控制传感模块，按照机器人爬壁作业的不同功能，可以更换无损探伤模块，打磨焊接模块和喷漆模块。本发明具有模块化设计，能够执行多种检测维护作业，负载大，吸附装置无需电源的特点，能够提供压力钢管爬壁，焊缝无损探伤，焊缝修复和焊缝表面涂层防腐的功能。
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公开(公告)号：CN107440596A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710739989.1
申请日：2017-08-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人，电机、供电部件和控制部件分别设置于擦窗机器人外壳的内部；麦克纳姆轮为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的底部，并呈轴对称分布；电机分别与多个麦克纳姆轮驱动连接；限位开关为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的多个侧面，并分别与控制部件相连接；供电部件和控制部件分别与电机相连接。本发明针对普通家庭用户和商户对大型落地窗的清理问题，以及高层住户的窗户的清理需求，通过全方位麦克纳姆轮的方式，配以吸附装置，完成擦窗机器人清洗窗户。本发明具有较高的实用性及可靠度，使用方便控制简单。也可用于一般自动清洗机器人的设计。
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公开(公告)号：CN107214698A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710313740.4
申请日：2017-05-05
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1679 , G05B13/04 , G05B13/042
摘要： 本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。
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