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公开(公告)号：CN106063727A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201510199060.5
申请日：2015-04-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种微创手术机械臂套管，包括伸入套管，活动套管，内窥镜套管。其中伸入套管中开孔可供弹性轴传动和内窥镜数据传输；活动套管可固定微创手术操作臂，活动套管由反向双螺旋万向关节与伸入套管相连，使其能够转动，固定机构采用中间有螺纹孔的圆柱台，所述固定机构与关节单体相啮合，所述反向双螺旋万向关节通过线驱进行控制；内窥镜套管通过平行四边形支架结构控制内窥镜的移动，使其拥有更好的视野。本发明操作简单，设计新颖，体积小，质量轻，易于手术进行。
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公开(公告)号：CN106375421A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610786257.3
申请日：2016-08-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于远程操控的机器人辅助智能维护系统，包括：主端操控平台模块、主端输入信号采集与处理模块、信号传输与通讯模块、从端控制执行模块；主端操控平台模块对远程操控系统主端遥操作人员的操控提供平台和符合人机工程学的操作环境；主端输入信号采集与处理模块对遥操作人员的动作指令进行运动数据采集和处理；信号传输与通讯模块将主端采集的主操作者的输入数据和处理的结果传输至远程从端；从端控制执行模块在接收到主端的数据之后解析并驱动从端机器人执行机构执行相应的动作。本发明能够对机器人实现远程实时在线控制，适用于多种不便于人员直接执行任务的作业环境，并且能够完成遥操作智能维护系统辅助维护任务。
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公开(公告)号：CN105397797A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510876263.3
申请日：2015-12-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构，包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱，其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接，支撑柱的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。本发明采用四个电机驱动，机构结构简单，能够保证加工精度，四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的稳定性，平台的四个支撑位置为中心对称，电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态，并联机构的正逆运动学计算简单。
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公开(公告)号：CN106063728A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201510199061.X
申请日：2015-04-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供一种反向双螺旋万向关节，包括线驱钢丝和关节机构；关节机构包括至少一组关节组合，每一组关节组合均包括固定机构、固定座以及至少三个关节单体，每一个关节单体的一端均与固定机构螺接，每一个关节单体的另一端均与固定座螺接；每一个关节单体与固定机构螺接的一端均连接有一根线驱钢丝；当一根线驱钢丝转动时，带动一个关节单体转动，由于关节单体与固定机构之间螺接，此时关节单体相对固定机构移动，其余关节单体保持不动，实现一组关节组合的角度旋转。本发明操作简单，设计新颖，体积小，质量轻，转向灵活；使用者通过控制系统使钢丝转动，从而使反向双螺旋万向关节任意旋转，三个及以上关节相互配合，即可伸展到空间任意转角。
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公开(公告)号：CN103753601B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310699650.5
申请日：2013-12-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种空间串联旋转关节型遥操作机械臂及其组合，包括如下任一个或任多个构型：由三个旋转关节轴线交于一点构成的起手腕作用的腕关节部分；由一个周转关节和两个俯仰旋转关节串联构成的起手臂作用的手臂关节部分；所述手臂关节部分和腕关节部分均具有三个自由度；所述腕关节部分和／或手臂部分通过EtherCAT总线进行控制。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转复杂形状内腔空间环境维护作业，具备应对操作精度高、作业空间约束复杂、作业任务多样、作业环境复杂恶劣的能力，具有重量轻、结构高度紧凑、灵活度高、精度高、能进行实时力反馈和力控制、实时通讯性能佳等优势。
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公开(公告)号：CN103568003B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310476371.2
申请日：2013-10-12
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种面向MCF装备真空室的远程运载机械臂，主要由一个力矩补偿型机械臂关节、多个空间承载型组件化机械臂关节和一个高度可调的遥操作维护机械臂支座顺序相连而成，各个关节之间通过EtherCAT总线实现实时信号传输及反馈。本发明专门针对小入口、长通道、大回转空间智能维护环境设计，具有结构紧凑、重量轻、关节承载扭矩大、布线简洁等特点，尤其力矩补偿型机械臂关节采用滑轮组在长通道封闭系统外部对面向MCF装备真空室的远程运载机械臂进行了力矩补偿作用。
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公开(公告)号：CN105511466A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510876265.2
申请日：2015-12-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D2201/0207
摘要： 一种基于二维码带的AGV定位方法及系统，通过在AGV的轨道侧边铺设连续二维码带，由设置于AGV的前轮侧面的二维码位置传感器周期性读取二维码带上的二维码，据此获得AGV在轨道上的位置，通过对所得到的二维码的绝对位置值进行差分，获得差分速度信号，然后对差分速度信号进行数字信号滤波，获取准确的AGV实时速度和位置信息。本发明通过使用二维码带的绝对位置测量方法，不仅能够计算出AGV在任何轨道上的绝对位置，同时能够实时计算出AGV的速度，并能够按照外部的控制需求，以期望的速度控制AGV移动，或者控制AGV定停到指定的绝对位置。
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公开(公告)号：CN105511466B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201510876265.2
申请日：2015-12-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种基于二维码带的AGV定位方法及系统，通过在AGV的轨道侧边铺设连续二维码带，由设置于AGV的前轮侧面的二维码位置传感器周期性读取二维码带上的二维码，据此获得AGV在轨道上的位置，通过对所得到的二维码的绝对位置值进行差分，获得差分速度信号，然后对差分速度信号进行数字信号滤波，获取准确的AGV实时速度和位置信息。本发明通过使用二维码带的绝对位置测量方法，不仅能够计算出AGV在任何轨道上的绝对位置，同时能够实时计算出AGV的速度，并能够按照外部的控制需求，以期望的速度控制AGV移动，或者控制AGV定停到指定的绝对位置。
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公开(公告)号：CN103640027B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310187824.X
申请日：2013-05-20
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明提供一种空间承载型组件化机械臂关节，承载连接机构与固定承载机构固连，固定承载机构通过谐波减速器和十字交叉滚子轴承与旋转承载机构相连接，伺服电机的一端与增量编码器相连，伺服电机的另一端行星减速机构相连，行星减速机构通过锥齿轮与谐波减速器相连，十字交叉滚子轴承通过输出轴与旋转承载机构相连，绝对编码器固连在输出轴上，EtherCAT总线驱动器与伺服电机相连，并对伺服申机进行伺服控制。还公开了组件式空间承载型组件化机械臂关节，包括多个组合连接的空间承载型组件化机械臂关节。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转空间维护环境，具有重量小、结构紧凑、承载力大、布线方便、实时通讯性能佳等优势。
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公开(公告)号：CN103753601A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310699650.5
申请日：2013-12-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种空间串联旋转关节型遥操作机械臂及其组合，包括如下任一个或任多个构型：由三个旋转关节轴线交于一点构成的起手腕作用的腕关节部分；由一个周转关节和两个俯仰旋转关节串联构成的起手臂作用的手臂关节部分；所述手臂关节部分和腕关节部分均具有三个自由度；所述腕关节部分和／或手臂部分通过EtherCAT总线进行控制。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转复杂形状内腔空间环境维护作业，具备应对操作精度高、作业空间约束复杂、作业任务多样、作业环境复杂恶劣的能力，具有重量轻、结构高度紧凑、灵活度高、精度高、能进行实时力反馈和力控制、实时通讯性能佳等优势。
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