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公开(公告)号：CN112325796A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011151689.X
申请日：2020-10-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 一种基于辅助定位多视角点云拼接的大型工件型面测量方法，通过大场景定位系统确定移动机器人在全局坐标系中的位姿，将高精度3D扫描系统固定于机器人末端操作器上，通过手眼标定与正运动学模型，将扫描点云数据实时转化到全局坐标系中，并利用基于迭代最近点的精配准算法，实现大型部件的型面点云拼接轮廓重建。本发明通过大场景定位系统与局部高精度扫描系统的结合，克服了测量精度与测量范围的矛盾关系，测量过程易于实现自动化，降低了大型部件型面测量的操作复杂程度。
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公开(公告)号：CN104209690A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410444057.0
申请日：2014-09-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/053
CPC分类号： B23K37/053
摘要： 一种自动化装配领域用的大型薄壁筒体构件装配的柔性夹具装备，包括：设置于薄壁筒体构件内部的用于支撑的内撑夹具阵列和设置于薄壁筒体构件外部的用于压紧的外压夹具阵列及其支撑结构，支撑结构固定设置于地面并与外压夹具阵列相连以实现其上下方向的调节，外压夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向自外而内均匀施加压紧力，内撑夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向由内而外均匀提供支撑力，通过压紧力和支撑力的配合实现对大型薄壁筒体构件的均与夹紧固定。本发明布置紧凑、多点调控、受力均匀、变形小、装配效率高、承载能力强。
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公开(公告)号：CN106735847B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611149258.3
申请日：2016-12-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种筒状构件立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、呈环形的上外夹具、呈环形的下外夹具和水平送料机构，其中：垂直升降平台、上外夹具和下外夹具竖向依次滑动设置于机架中，搅拌摩擦焊接机构滑动设置于下外夹具且能沿着下外夹具周向滑动，水平送料机构设置于下外夹具下方，本发明采用立式装夹焊接方式，有效避免了筒状薄壁构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN104209690B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410444057.0
申请日：2014-09-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/053
摘要： 一种自动化装配领域用的大型薄壁筒体构件装配的柔性夹具装备，包括：设置于薄壁筒体构件内部的用于支撑的内撑夹具阵列和设置于薄壁筒体构件外部的用于压紧的外压夹具阵列及其支撑结构，支撑结构固定设置于地面并与外压夹具阵列相连以实现其上下方向的调节，外压夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向自外而内均匀施加压紧力，内撑夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向由内而外均匀提供支撑力，通过压紧力和支撑力的配合实现对大型薄壁筒体构件的均与夹紧固定。本发明布置紧凑、多点调控、受力均匀、变形小、装配效率高、承载能力强。
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公开(公告)号：CN106624549B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611149311.X
申请日：2016-12-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23P19/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B23K20/12 , B23K101/04
摘要： 一种薄壁筒状构件旋转立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、环形上外压夹具和环形下外压夹具，其中：垂直升降平台、上外压夹具和下外压夹具竖向依次滑动设置于机架中，上外压夹具和下外压夹具夹持筒状构件并旋转，搅拌摩擦焊接机构固定于机架一侧，本发明采用立式装夹焊接方式，避免了薄壁筒状构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN106735847A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611149258.3
申请日：2016-12-14
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B23K20/126 , B23K2101/04
摘要： 一种筒状构件立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、呈环形的上外夹具、呈环形的下外夹具和水平送料机构，其中：垂直升降平台、上外夹具和下外夹具竖向依次滑动设置于机架中，搅拌摩擦焊接机构滑动设置于下外夹具且能沿着下外夹具周向滑动，水平送料机构设置于下外夹具下方，本发明采用立式装夹焊接方式，有效避免了筒状薄壁构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN106624549A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611149311.X
申请日：2016-12-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/047 , B23K20/12 , B23K101/04
CPC分类号： B23K37/04 , B23K20/12 , B23K37/0443 , B23K37/0461 , B23K37/047 , B23K2101/04
摘要： 一种薄壁筒状构件旋转立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、环形上外压夹具和环形下外压夹具，其中：垂直升降平台、上外压夹具和下外压夹具竖向依次滑动设置于机架中，上外压夹具和下外压夹具夹持筒状构件并旋转，搅拌摩擦焊接机构固定于机架一侧，本发明采用立式装夹焊接方式，避免了薄壁筒状构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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