公开(公告)号：CN118466501A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410607252.4

申请日：2024-05-16

申请人： 上海交通大学 ,  中国长峰机电技术研究设计院

发明人： 张恩华 ,  王健 ,  王夏爽 ,  王幸 ,  梁晓锋

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 一种水面无人艇无模型参数间歇通信饱和控制方法，在控制框架中采用事件触发机制，合理降低通信频率，减少对通讯资源的占用。同时，将无模型控制与滑模控制相结合，以减少控制器对模型参数的依赖，并简化运算过程，同时考虑执行机构的饱和故障等情况。能够在有限的通讯资源和模型参数随环境以及时间的变化未知情况下，精确且及时地传输控制信号的问题。

公开(公告)号：CN117554947A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311544066.2

申请日：2023-11-20

申请人： 上海交通大学 ,  上海交大日照海洋智能装备研究院

发明人： 柳俊杰 ,  汪俊 ,  王健 ,  王幸 ,  梁晓锋 ,  易宏

IPC分类号： G01S13/68 ,  G01S13/88

摘要： 本发明公开了一种改进的无人艇目标跟踪方法：步骤1，获取目标艇位置和艏向角数据，得到目标艇采样数据；步骤2，基于目标艇采样数据，得到目标艇相邻采样时刻的艏向角变化量数据 步骤3，对艏向角变化量数据进行平滑处理，得到预处理数据；步骤4，基于预处理数据，结合设计的偏移律计算得到偏移角α；步骤5，根据目标艇艏向角和偏移角α计算得到无人艇与目标艇之间连线段的绝对方位角步骤6，基于绝对方位角 根据目标艇位置坐标信息(xtarget,ytarget)计算相对时变点位跟踪策略下的跟踪点(xtracking,ytracking)，得到跟踪点坐标。本发明克服了以扇环域中心为跟踪点位的跟踪方法存在的目标艇转向时跟踪效果不佳的问题，并提高了目标跟踪效果和控制平稳性，同时降低了无人艇能量损耗。