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公开(公告)号：CN118466501A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410607252.4
申请日：2024-05-16
申请人： 上海交通大学 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 一种水面无人艇无模型参数间歇通信饱和控制方法，在控制框架中采用事件触发机制，合理降低通信频率，减少对通讯资源的占用。同时，将无模型控制与滑模控制相结合，以减少控制器对模型参数的依赖，并简化运算过程，同时考虑执行机构的饱和故障等情况。能够在有限的通讯资源和模型参数随环境以及时间的变化未知情况下，精确且及时地传输控制信号的问题。
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公开(公告)号：CN117227923A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311437693.6
申请日：2023-11-01
申请人： 上海交通大学 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC分类号： B63B39/06
摘要： 本发明提供了一种可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统，所述减纵摇系统包括一对首水平舵、感知模块以及与感知模块电性连接的控制模块，所述首水平舵固定在可潜伏航行器的头部，所述感知模块和控制模块固定在可潜伏航行器上，所述感知模块用于感知可潜浮航行器在水下航行时的角度数据，并将角度数据传输到所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据判定可潜浮航行器的姿态，控制模块通过控制所述首水平舵的舵机，产生可平衡可潜浮海洋航行器自升力的下压力。本发明可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统结构简单、响应速度快。
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公开(公告)号：CN220948448U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202322944325.2
申请日：2023-11-01
申请人： 上海交通大学 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC分类号： B63B39/06
摘要： 本实用新型提供了一种可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统，所述减纵摇系统包括一对首水平舵、感知模块以及与感知模块电性连接的控制模块，所述首水平舵固定在可潜伏航行器的头部，所述感知模块和控制模块固定在可潜伏航行器上，所述感知模块用于感知可潜浮航行器在水下航行时的角度数据，并将角度数据传输到所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据判定可潜浮航行器的姿态，控制模块通过控制所述首水平舵的舵机，产生可平衡可潜浮海洋航行器自升力的下压力。本实用新型可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统结构简单、响应速度快。
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公开(公告)号：CN118664004A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310270167.9
申请日：2023-03-20
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种异形气膜孔五轴联动高速电火花铣削加工方法，先以整个刀轨的起点处插铣至预设深度，然后在侧铣阶段采用侧壁放电的方式沿扩散口的侧面轮廓生成刀具轨迹的同时，针对电极损耗进行相应电极补偿，再对六轴联动电火花加工机床进行几何精度控制，使得电极沿预定的进给轨迹移动，从而实现扩散口的精确加工。本发明加工时电极沿着扩散口的轮廓侧面进行铣削，采用侧壁放电代替端面放电，极大的扩大放电面积，从而提高加工效率的同时，将中心剩余的大块材料整体挖出，进一步地减少将其放电去除的时间和能源消耗。
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公开(公告)号：CN115048784B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210645645.5
申请日：2022-06-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种基于广义多项式混沌展开的结构可靠度计算方法，涉及结构可靠度计算领域，根据结构极限状态函数中的输入随机变量的分布特性，采用拉丁超立方抽样生成随机变量的样本、将输入随机变量的样本数据代入具体结构求得每个样本点所对应的极限状态函数值、将包含输入随机变量和极限状态函数值的样本数据代入广义多项式混沌展开式，求得展开式中的待定系数，得到极限状态函数的广义多项式混沌展开代理模型、根据广义多项式混沌展开式的待定系数直接得到极限状态函数的期望和标准差，进而计算可靠度指标，在满足精度前提要求下，大大提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN118034289A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410196168.8
申请日：2024-02-22
申请人： 上海交通大学 , 上海交大日照海洋智能装备研究院 , 山东港口日照港集团有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的大型三体无人艇航向控制方法，包括：步骤1，用户在艇端控制软件中进行用户设置并传递给控制器；步骤2，控制器将实时舵角指令返回给艇端控制软件执行。具体执行方式为：步骤2‑1，输入模块接收用户设置、无人艇实时信息以及期望艏向角信息；步骤2‑2，预测模型模块根据控制器参数得到离散状态空间模型；步骤2‑3，目标函数模块根据用户设置和控制器参数设定表征控制效果的目标函数；步骤2‑4，约束条件模块根据控制器参数确定约束条件；步骤2‑5，将目标函数、约束条件、预测模型、无人艇实时信息输入优化求解器模块，得到预测域内的开环最优控制序列；步骤2‑6，输出模块将当前时刻的舵角指令返回至艇端控制软件。
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公开(公告)号：CN116088547A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211696198.2
申请日：2022-12-28
申请人： 上海交通大学 , 广州海关技术中心 , 上海国际旅行卫生保健中心(上海海关口岸门诊部)
摘要： 本发明提供了一种粮食采样机机器人控制方法及系统，包括：步骤S1：无人机在待采样区域上空拍摄图像，根据拍摄的图像建立地图；步骤S2：机器人上位机端根据地面站PC指定的目标点在地图中计算起点到目标点的最优轨迹；步骤S3：机器人上位机端根据最优轨迹获取运动指令，并将运动指令发送至机器人下位机端，机器人下位机端根据获取的运动指令实现机器人平台的运动控制，同时配合采粮机构实现对指定地点的粮食采集。
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公开(公告)号：CN113681098B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111048282.9
申请日：2021-09-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种薄壁件密集阵列电火花小孔加工热变形控制方法，通过多物理场仿真小孔高速电火花加工单孔薄壁件材料蚀除过程以及产生的热变形效应，获取热应力分布情况、局部热塑性变形情况，从而获取相邻加工孔位间的距离约束，即相邻孔之间的热弹塑性变形互相影响最小临界距离；然后建立带热变形约束的电火花加工密集阵列薄壁件小孔过程的非生产时间模型，通过对模型进行优化使得总非生产时间最短，从而在保证热变形不超差的前提下提升加工效率。本发明考虑小孔高速电火花加工火焰筒外环冲击壁群孔时的热变形效应，能显著降低火焰筒加工过程由于微观热应力变形造成的工件圆度误差，并在此前提下尽可能的提高加工效率。
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公开(公告)号：CN106676463B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710123878.8
申请日：2017-03-03
摘要： 本发明涉及一种以石墨化微纳米碳材料为扩散源的材料表面深层强化方法，该方法首先利用微纳米级碳材料的石墨化效应，将石墨化产物微粉混合催化剂，对基体材料表面进行固态热扩散处理，固态热扩散后的基体材料进行相变处理，并进行回火，稳定组织，得到的材料表层微观组织为纳米级混合相结构。本发明使材料表层具有高于基体内部1‑800HV以上的高硬度，由表层至材料心部可得0.1μm‑50mm量级的硬化层厚度，并可通过调整各处理阶段的工艺参数控制硬化层深度。
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公开(公告)号：CN105205563B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201510628197.8
申请日：2015-09-28
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 一种以Hadoop集群为架构的基于大数据的短期负荷预测平台，并在此平台上利用Mapreduce实现了局部加权线性回归的并行化负荷预测，该平台包含：数据整合模块、负荷预测模块、结果可视化模块以及用户管理模块；数据整合模块，完成了从负荷相关的数据采集与加载、数据存储到最后的多因素大数据集成融合技术的完全化数据处理流程；负荷预测模块，通过将局部加权线性回归算法Mapreduce化实现并行化负荷预测，并利用参数调节控制实现自学习、自适应负荷预测；结果可视化模块是平台预测结果的具体展现层，将实时分析技术动态呈现；用户管理模块是平台的安全机制层，实现负荷预测平台安全、可靠、高效地运行。
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