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公开(公告)号：CN1278158C
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200410053265.4
申请日：2004-07-29
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种利用机器人实现排水管道内光缆敷设的方法，采用的管道机器人包括主驱动体、检测体、卡圈定位胀紧体以及挂装体，首先由主驱动体带动检测体实现对管壁情况的检测和对管道直径的测量，进行管道的检测作业，然后利用主驱动体和卡圈定位胀紧体实现对卡圈的定位和安装作业，最后由主驱动体和挂装体配合实现对光缆套的挂装。在检测、定位、挂装的过程中，利用设置在机器人前部、顶部的CCD摄像头对排水管道和作业情况进行观测，通过地面控制部分判断机器人状态并发出相应动作指令，控制机器人完成预定的作业任务。本发明方法具有造价低、施工周期短等优点，对排水管道的水利性能影响较小，可以根据实际情况灵活组合作业方式。
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公开(公告)号：CN1595217A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410025220.6
申请日：2004-06-17
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
IPC: G02B6/50
Abstract: 一种排水管道内光缆支撑卡圈的定位方法，在多节连接体结构的管道机器人上设置卡圈定位节，卡圈由一长条合金片重叠成圆环而成，卡圈大小可用拨圈部件调节。初始卡圈调到最小套在机器人的卡圈定位节上，由机器人送至需要位置，定位节电机驱动卡圈大距离的推进到定位点附近，再控制气缸推动卡圈短距离运动，将卡圈送到与卡圈安装节所对应的顶圈安装位，调节卡圈使之紧贴整个排水管内壁。卡圈内侧有夹子固定光缆套，光缆线穿在光缆套内，从而实现排水管道内光缆套的固定。本发明方法独特，卡圈对光缆套的力量可承受排水管内杂物的干扰，定位精度、速度、可靠性等指标达到实际施工要求。
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公开(公告)号：CN1588152A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052619.3
申请日：2004-07-08
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，在管道机器人上加装一节挂装节，挂装节上设置两个倾斜布置的沟槽和一个由电机驱动的顶套，光缆放置在两个沟槽和顶套内，利用挂装节上设置的前视摄像头和主摄像头，观察并反馈控制机器人在排水管道内的位置，确保光缆对准管道内卡圈的卡槽，然后由挂装节上的电机来推动顶套杆上升，将顶套内的光缆顶入卡圈上的卡槽内，完成光缆的挂装。本发明的方法利用管道机器人来完成排水管道内光缆的挂装，简便可行，安全高效，解决了狭窄的排水管道内敷设光缆的难题。
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公开(公告)号：CN1588153A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410053265.4
申请日：2004-07-29
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种利用机器人实现排水管道内光缆敷设的方法，采用的管道机器人包括主驱动体、检测体、卡圈定位胀紧体以及挂装体，首先由主驱动体带动检测体实现对管壁情况的检测和对管道直径的测量，进行管道的检测作业，然后利用主驱动体和卡圈定位胀紧体实现对卡圈的定位和安装作业，最后由主驱动体和挂装体配合实现对光缆套的挂装。在检测、定位、挂装的过程中，利用设置在机器人前部、顶部的CCD摄像头对排水管道和作业情况进行观测，通过地面控制部分判断机器人状态并发出相应动作指令，控制机器人完成预定的作业任务。本发明方法具有造价低、施工周期短等优点，对排水管道的水利性能影响较小，可以根据实际情况灵活组合作业方式。
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公开(公告)号：CN100381849C
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200410052619.3
申请日：2004-07-08
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
IPC: G02B6/50
Abstract: 一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，在管道机器人上加装一节挂装节，挂装节上设置两个倾斜布置的沟槽和一个由电机驱动的顶套，光缆放置在两个沟槽和顶套内，利用挂装节上设置的前视摄像头和主摄像头，观察并反馈控制机器人在排水管道内的位置，确保光缆对准管道内卡圈的卡槽，然后由挂装节上的电机来推动顶套杆上升，将顶套内的光缆顶入卡圈上的卡槽内，完成光缆的挂装。本发明的方法利用管道机器人来完成排水管道内光缆的挂装，简便可行，安全高效，解决了狭窄的排水管道内敷设光缆的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1303351C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410025220.6
申请日：2004-06-17
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种排水管道内光缆支撑卡圈的定位方法，在多节连接体结构的管道机器人上设置卡圈定位节，卡圈由一长条合金片重叠成圆环而成，卡圈大小可用拨圈部件调节。初始卡圈调到最小套在机器人的卡圈定位节上，由机器人送至需要位置，定位节电机驱动卡圈大距离的推进到定位点附近，再控制气缸推动卡圈短距离运动，将卡圈送到与卡圈安装节所对应的顶圈安装位，调节卡圈使之紧贴整个排水管内壁。卡圈内侧有夹子固定光缆套，光缆线穿在光缆套内，从而实现排水管道内光缆套的固定。本发明方法独特，卡圈对光缆套的力量可承受排水管内杂物的干扰，定位精度、速度、可靠性等指标达到实际施工要求。
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公开(公告)号：CN101391705B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810202310.6
申请日：2008-11-06
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王美龄
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的玻璃输送设备，包括：输送部件、调整部件、左安装板、右安装板、定位挡板及输送机框架组成，左安装板、右安装板及定位挡板设在输送机框架上，输送部件与调整部件设在左安装板与右安装板上。将调整部件中的丝杆一半制成左旋，一半制成右旋，通过左、右旋螺母使左、右链轮移动，另外将左玻璃托板与右玻璃托板的外型加工成宽度相同与三种深度的台阶，将品种繁多的玻璃基板归为三大类，这样大大缩小了机构的调整范围，输送中无论玻璃基板是从大变到小还是由小变到大，该机构都能适用。
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公开(公告)号：CN100410149C
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200610116283.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 一种机械技术领域的气缸式剪收扎带机。本发明由扎带固定架，气缸支架组成，气缸支架内部设置有四个压扎带气缸，其底部对应连接四个压扎带块，右部外侧有一个推刀柄气缸，下方为刀柄，刀柄一侧固定在扎带固定架上，可转动，另一侧装有滚动轴承，嵌入气缸支架右部外侧的弧形槽内；左侧外部有一个限位开关；扎带固定架一侧用来安装剪扎带下模，其前端是一个斜面，斜面和平面交界处设有传感器，扎带固定架后端是一块凸台，用来连接气缸支架，同时也是第一根扎带的挡板，下方有四个轮子，分别用轮子固定平头螺钉固定。本发明效率高，可以剪断多根扎带，并夹住所有扎带，一次性放至扎带收集处，上下模为独立模块，安装简单，更换方便。
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公开(公告)号：CN100339168C
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200510110657.4
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种属于机械工程技术领域的自动制作铅丝圈设备，本发明包括：铅丝放置盘、裁铅丝模具、铅丝成型模具、铅丝打结模具，铅丝放置盘固定在地面上，裁铅丝模具设在工作台面上，裁铅丝模具与铅丝放置盘设置方向一致，铅丝成型模具设在与裁铅丝模具成九十度的位置上，铅丝打结模具设在工作台面上，铅丝打结模具设在铅丝成型模具的对面。本发明用目前先进的机械一体化控制设备来替代原始的人工圈制铅丝圈，解决了人工圈制铅丝圈劳动力缺乏问题，为企业带来了利润。本发明中的铅丝放置盘、裁铅丝模具、铅丝成型模具、铅丝打结模具均为相对独立机构，各机构可按产品的规格大小随意更换模具，设备对产品的适应范围广。
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公开(公告)号：CN1709659A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027563.0
申请日：2005-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种属于机电控制技术领域的肖像漫画绘制机器人，包括：钢制基座、腿、身体、左臂、头、CCD摄像头、控制器、计算机、绘画执行机构、画架和笔架，钢制基座通过腿和身体连接，身体设在腿上，在身体右侧设有绘画执行机构，在身体左侧设有左臂，绘画执行机构的末端与笔架相连，画架固定于钢制基座上，控制器的IO口与计算机的IO卡通过37针的标准接插件相连接，控制器的串口通过标准9针接插件和计算机相连，CCD摄像头固定于画架背面，CCD摄像头通过标准视频线和计算机相连。本发明实现肖像绘制机器人对人脸肖像的拍摄、预处理、特征提取和绘画轨迹生成，漫画艺术处理并最终通过六自由度机器人的末端执行器夹持画笔在画板上完成人脸肖像漫画的绘制。
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