腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质

    公开(公告)号:CN113409341A

    公开(公告)日:2021-09-17

    申请号:CN202110791237.6

    申请日:2021-07-13

    Abstract: 本申请提供的一种腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质,包括:获取模块,用于依据医学影像及术前规划方案以确定腓骨直径,并在切割过程中,分别记录切割初始位置,当前切割位置和对应的当前切割力,并不断更新最大切割力;阈值模块,用于依据切割力曲线、当前切割位置、当前切割力、依据腓骨直径、及最大切割力确定实时动态的切割阈值;判定模块,用于判断当前切割力与最大切割力的比值是否超过当前的切割阈值;若是,则判断当前切割位置距离初始切割位置是否大于预设系数乘以腓骨直径;若是,则停止切割。本申请可以避免在塑形过程中血管被破坏,极大地提高手术成功率,同时通过增加力反馈信号,可以极大地提高控制系统的鲁棒性。

    腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质

    公开(公告)号:CN113409341B

    公开(公告)日:2022-05-03

    申请号:CN202110791237.6

    申请日:2021-07-13

    Abstract: 本申请提供的一种腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质,包括:获取模块,用于依据医学影像及术前规划方案以确定腓骨直径,并在切割过程中,分别记录切割初始位置,当前切割位置和对应的当前切割力,并不断更新最大切割力;阈值模块,用于依据切割力曲线、当前切割位置、当前切割力、依据腓骨直径、及最大切割力确定实时动态的切割阈值;判定模块,用于判断当前切割力与最大切割力的比值是否超过当前的切割阈值;若是,则判断当前切割位置距离初始切割位置是否大于预设系数乘以腓骨直径;若是,则停止切割。本申请可以避免在塑形过程中血管被破坏,极大地提高手术成功率,同时通过增加力反馈信号,可以极大地提高控制系统的鲁棒性。

    一种驱动手术工具的脚踏力反馈机构

    公开(公告)号:CN215217892U

    公开(公告)日:2021-12-17

    申请号:CN202121595039.4

    申请日:2021-07-13

    Abstract: 本申请提供的一种驱动手术工具的脚踏力反馈机构,包括:弹性铰接的踏板和底座;金属片,固定设于所述踏板底部且随所述踏板同步转动;控制按钮,设于底座上,用于控制手术工具的启停及力度或速度;其中,所述控制按钮设于所述金属片的移动轨迹上;弹簧,设于控制按钮一侧或两侧;挡片,共同设于所述弹簧与所述控制按钮的顶部;以供所述金属片转动时,通过所述挡片而同时挤压所述弹簧与所述控制按钮;力传感器,设于所述弹簧底部。本申请可实现手术动力与机器人系统的信号集成,为手术机器人控制提供更多信号,提高手术机器人的安全性,无需分别操作机器人与手术工具的启停控制。

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