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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116198120A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310309559.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种用于原位修复的静电辅助型生物3D打印枪，包括枪体；枪体内设置有：存储装置，用于储存生物打印材料，并通过连通装置外接充气装置构成气动回路；温度调节单元，用于采集存储装置的温度信号并进行温度调节；气压调节单元，用于分别采集存储装置和连通装置的气压信号并分别调节对应气压；流速调节单元，设于枪体的枪头部位，用于采集生物打印材料的流量信号并进行流速调节；控制单元，分别电性连接并控制温度调节单元、气压调节单元及流速调节单元；控制单元基于温度、气压及流量信号控制3D打印枪进行原位打印。本申请通过设置温度调节单元以保证生物打印材料所需的恒温环境，并结合静电纺丝以实现对生物打印材料的精细化控制。
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公开(公告)号：CN116214921A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310315175.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/205 , B29C64/255 , B29C64/268 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本申请提供一种激光辅助型生物3D打印枪，属于生物3D打印枪技术领域，本申请通过将基底打印和生物打印集成在一个打印枪内部，且通过控制单元控制所有的打印过程，以实现打印枪自动化；通过外接充气装置、机械臂部件等设备，以减轻打印枪的重量，整体结构紧凑，体积小巧，可扩展性高，节约生产成本和人力成本；采用激光辅助的打印模式，可以做到精细化控制使生物材料的输出控制在微纳精度，提高3D打印的精度。
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公开(公告)号：CN116714256A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310699855.7
申请日：2023-06-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/393 , B29C64/20 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本申请提供一种原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人，本申请首先根据基于输入的医学影像信息进行软骨修复体构建获得的所述软骨修复体的三维结构空间坐标进行最优机器人辅助磨削与修复重建路径规划，以供获得最优手术规划方案，并在手术过程中按照所述最优手术规划方案进行机器人避障轨迹的人机协作以获得最优机器人规划方案，然后按照最优机器人规划方案进行原位生物3D打印。本申请通过机器人本体控制机器人末端进行原位生物3D打印，不仅3D打印精度高，3D打印的效率也高。
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公开(公告)号：CN116198120B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202310309559.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种用于原位修复的静电辅助型生物3D打印枪，包括枪体；枪体内设置有：存储装置，用于储存生物打印材料，并通过连通装置外接充气装置构成气动回路；温度调节单元，用于采集存储装置的温度信号并进行温度调节；气压调节单元，用于分别采集存储装置和连通装置的气压信号并分别调节对应气压；流速调节单元，设于枪体的枪头部位，用于采集生物打印材料的流量信号并进行流速调节；控制单元，分别电性连接并控制温度调节单元、气压调节单元及流速调节单元；控制单元基于温度、气压及流量信号控制3D打印枪进行原位打印。本申请通过设置温度调节单元以保证生物打印材料所需的恒温环境，并结合静电纺丝以实现对生物打印材料的精细化控制。
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公开(公告)号：CN119642700A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801053.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于光学追踪系统的机械臂坐标转换标定方法及装置，方法包括：安装光学追踪系统，在待标定机械臂的基座上固定光学标定板；调整待标定机械臂的关节到标准零位；通过红外光学探针在垂直于基座法兰盘的多个方向采样样本点；基于空间圆方程，进行圆心计算，确定基座的坐标轴；确定基座轴上的相交点以及机械臂的基座中心点；根据基座中心点以及基座的X轴和Y轴，计算出基座的空间坐标变换矩阵；用于基于光学标定板的位置，将机械臂基座实时变换到光学追踪系统的坐标系中。与现有技术相比，本发明有效解决了传统方法中的操作复杂、计算量大、环境影响大等问题，显著简化机械臂的定位工作量，提升了机械臂的工作效率和操作安全性。
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