公开(公告)号：CN108297124B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN201810195271.5

申请日：2018-03-09

申请人： 上海发那科机器人有限公司

发明人： 朱晶晶 ,  孙冬炜 ,  马仁飞 ,  单齐勇 ,  钟伟平 ,  张成梁 ,  董德权 ,  董洋洋 ,  李修武 ,  章林鑫 ,  何中挺

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

公开(公告)号：CN108297124A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810195271.5

申请日：2018-03-09

申请人： 上海发那科机器人有限公司

发明人： 朱晶晶 ,  孙冬炜 ,  马仁飞 ,  单齐勇 ,  钟伟平 ,  张成梁 ,  董德权 ,  董洋洋 ,  李修武 ,  章林鑫 ,  何中挺

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

摘要： 本发明提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本发明通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点的，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，提高了抓取效率，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取的稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，从而提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。

公开(公告)号：CN208681635U

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201820325175.3

申请日：2018-03-09

申请人： 上海发那科机器人有限公司

发明人： 朱晶晶 ,  孙冬炜 ,  马仁飞 ,  单齐勇 ,  钟伟平 ,  张成梁 ,  董德权 ,  董洋洋 ,  李修武 ,  章林鑫 ,  何中挺

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

摘要： 本实用新型提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利