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公开(公告)号：CN114166180B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111482530.0
申请日：2021-12-07
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01C7/06
摘要： 本发明涉及一种隧道多断面视觉检测系统及自适应调整方法。主要解决现有隧道检测装备不能适应不同隧道断面、技能要求高、检测不智能等技术问题。本发明系统由视觉检测装置、移动平台、自动成像范围调整系统组成，所述视觉检测装置安装在移动平台一端，包括工业相机、补光装置、激光扫描仪、视觉采集架，工业相机、补光装置、激光扫描仪间隔安装于视觉采集架上；自动成像范围调整系统分别与视觉检测装置和激光扫描仪信号传输连接，获取视觉检测装置与激光扫描仪获取的隧道轮廓信息，计算在当前轮廓下不同工业相机的焦距，同时结合图像灰度，自动调整曝光时间与光圈，并将计算数据进行存储、设定预置位，实现不同轮廓的全断面检测快速调整。
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公开(公告)号：CN109146791B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811023367.X
申请日：2018-09-04
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于面阵CCD成像的隧道展布图生成方法，主要解决隧道病害展布图存在拼接错位、拼接速度慢、人工干预多等技术问题。所述的隧道展布图生成方法包括步骤：S1、利用隧道快速检测车采集隧道衬砌结构表观图像数据和编码器数据。S2、获得隧道进、出洞处的衬砌结构表观图像索引值及对图像预处理。S3、基于图像特征点修正相邻相机间图像环向重叠度值。S4、基于编码器数据和图像特征点计算所有相机图像纵向重叠度。S5、基于重叠度进行图像环向和纵向裁剪及拼接。S6、保存并输出隧道展布图。本发明主要用于公路隧道检测。
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公开(公告)号：CN111507300B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010336388.8
申请日：2020-04-26
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明为一种保护区内打桩、钻探行为的快速识别方法，主要解决现有隧道、管廊等地下工程的地面保护区内打桩、钻探行为监管不及时、不全面等问题。本发明技术方案包括保护区监控区域内的视频影像和振动数据采集系统，还包括步骤：S1、基于视频图像和固定图像特征区域进行保护区边界半自动划定；S2、基于视频图像，通过图像目标检测算法对区域内的移动物体进行动态监测，并进行打桩、钻探机械侵入初步判定；S3、基于振动信号快速识别保护区打桩、钻探作业行为；S4、基于视频图像和振动信号的打桩、钻探作业行为综合判定和定位；S5、打桩、钻探行为告警信息远程发送及监控点识别自适应学习进化；S6、重复步骤S1（3）、步骤S2、步骤S3、步骤S4、步骤S5，可实现保护区打桩、钻探行为的持续监测。
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公开(公告)号：CN113610052A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110988039.9
申请日：2021-08-26
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明为一种基于深度学习的隧道渗漏水自动识别方法，主要解决现有识别方法难以准确检测分割问题。本发明包括步骤：S1、依据渗漏水图像灰度多样性特征对采集的原始图像进行分割标注，构建渗漏水分割数据集；S2、对标注获得的分割标签图扩充区域进行原图裁剪以及区域检测标注，构建渗漏水检测数据集；S3、基于retinanet检测网络进行模型训练及预测，对渗漏水区域进行检测筛查，剔除污渍、线缆、衬砌修补、阴影；S4、基于融合可变形卷积以及Focal Loss损失函数的deeplabv3+网络训练分割模型，对检测到的渗漏水进行区域分割；S5、采用方向区域搜索算法及形态学处理实现渗漏水邻近断开轮廓的连接和平滑优化。
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公开(公告)号：CN110849368B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911013283.2
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内高精度快速定位装置与方法，该装置包括车体、电力模块、计算机模块和定位模块，其中，电力模块包括蓄电池和电源转换单元，计算机模块包括计算机和网络单元，定位模块包括编码器、激光扫描仪、隧道图像传感器、定位图像传感器和多个定位标签；多个定位标签布置在隧道衬砌表面上，定位图像传感器安装在车体的两侧，定位图像传感器的位置能确保定位标签均处于定位图像传感器的拍摄范围内，编码器安装在车体轮轴上，隧道图像传感器安装在车体的顶部和两侧，激光扫描仪安装在车体后盾的移动支座上。与现有技术相比，本发明能够实现隧道内目标纵向里程、环向位置厘米级定位，具有动态实时、精度高、速度快、结果可靠的特点。
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公开(公告)号：CN110161043B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910387411.3
申请日：2019-05-10
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种地铁隧道结构综合检测车，包括定位系统、采集系统和轨道平板车，轨道平板车在地铁隧道的轨道上运行，定位系统和采集系统均安装在轨道平板车上，定位系统包括激光测距模块和惯性导航模块，检测车还包括安装在轨道平板车上的独立供电系统和中央控制系统；独立供电系统用于为采集系统、定位系统和中央控制系统供电；中央控制系统包括采集工控机和定位工控机，分别连接采集系统和定位系统。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、实现隧道结构表观及内部多参数多功能综合检测、隧道纵向及环向厘米级定位等优点。
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公开(公告)号：CN111898563A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010770673.0
申请日：2020-08-04
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种保护区安全综合监护装备与监护方法，主要解决现有施工监控存在无法全方位监控以及需要人工干预等技术问题。本发明装备包括定点监控系统、日常巡检车、无人机监控系统和云端处理系统；其中所述定点监控系统、日常巡检车和无人机监控系统联合对保护区进行多维度数据采集和前端数据处理，云端处理系统接收采集系统的数据，并利用深度学习模型对施工行为进行智能识别，同时向数据管理平台和手机终端发送违规作业类型及相关信息。与现有技术相比，本发明融合多系统进行不同视角数据采集，结合前后端进行违规作业识别，具有全方位数据采集、多层次数据处理、识别精度高和监控无死角等优点。
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公开(公告)号：CN110849368A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911013283.2
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内高精度快速定位装置与方法，该装置包括车体、电力模块、计算机模块和定位模块，其中，电力模块包括蓄电池和电源转换单元，计算机模块包括计算机和网络单元，定位模块包括编码器、激光扫描仪、隧道图像传感器、定位图像传感器和多个定位标签；多个定位标签布置在隧道衬砌表面上，定位图像传感器安装在车体的两侧，定位图像传感器的位置能确保定位标签均处于定位图像传感器的拍摄范围内，编码器安装在车体轮轴上，隧道图像传感器安装在车体的顶部和两侧，激光扫描仪安装在车体后盾的移动支座上。与现有技术相比，本发明能够实现隧道内目标纵向里程、环向位置厘米级定位，具有动态实时、精度高、速度快、结果可靠的特点。
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公开(公告)号：CN109708615A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811565518.4
申请日：2018-12-20
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01C7/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光扫描的地铁隧道限界动态检测方法，主要解决隧道车辆限界、设备限界及建筑限界快速动态检测等技术问题。所述的地铁隧道限界动态检测方法包括步骤：S1、构建统一直角坐标系统及坐标系统修正；S2、利用地铁隧道变形检测车采集隧道内轮廓空间数据和定位数据；S3、数据预处理；S4、基于扫描数据对隧道限界进行实时分析；S5、保存当前扫描点云、轨面倾角、里程和限界几何模型数据，并输出隧道限界分析结果；S6、重复步骤S2~S5，可实时完成整个隧道的限界动态检测。
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公开(公告)号：CN108109112A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810038940.8
申请日：2018-01-16
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明为一种基于Sift特征的隧道展布图拼接参数处理方法，用于对隧道检测车所拍摄图像进行拼接，所述的方法包括以下步骤：S1、选择图像的有效匹配范围；S2、获取当前进行匹配的图像；S3、根据图像的灰度均值提升图像亮度；S4、获取图像的Sift特征点并剔除伪匹配点；S5、利用图像特征点的坐标特征进一步剔除误匹配点；S6、计算修正后匹配特征点之间距离的均值、方差以及匹配点的个数，若满足判定阈值，可认为当前两张图匹配成功，否则从步骤2开始，重新选择匹配图，直到满足条件位置；S7、计算两张图像的重叠度，即拼接参数；S8、根据经验值，修正异常拼接参数。本发明能够准确、快速地获取隧道展布图拼接参数。
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