公开(公告)号：CN101513735A

公开(公告)日：2009-08-26

申请号：CN200910048311.4

申请日：2009-03-26

申请人： 上海大学

发明人： 刘和平 ,  龚振邦 ,  李敏

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。

公开(公告)号：CN101513735B

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN200910048311.4

申请日：2009-03-26

申请人： 上海大学

发明人： 刘和平 ,  龚振邦 ,  李敏

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。

公开(公告)号：CN101518897A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200910048323.7

申请日：2009-03-26

申请人： 上海大学

发明人： 刘和平 ,  龚振邦 ,  李敏

IPC分类号： B25J1/00

摘要： 本发明涉及一种水下机器人抱持式机械手，它包括一块连接水下机器人的顶板，在所述顶板下面的左右两侧铰连安装相互对称的两对手臂；在所述顶板下面的中间部位，左右反对称固定安装两个电机；所述每个电机分别通过传动机构驱动一对所述相互对称的手臂开合。本发明基于精密水下电机控制，安装并收拢在水下机器人腹部，使用时在配备的照明灯和摄像机的监控下通过电机、齿轮等传动机构驱动曲轴连杆机构组成的手臂张开或闭合，数对手臂同步或独立动作，抱持水底淤泥中的物体。

公开(公告)号：CN101518897B

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200910048323.7

申请日：2009-03-26

申请人： 上海大学

发明人： 刘和平 ,  龚振邦 ,  李敏

IPC分类号： B25J1/00

摘要： 本发明涉及一种水下机器人抱持式机械手，它包括一块连接水下机器人的顶板，在所述顶板下面的左右两侧铰连安装相互对称的两对手臂；在所述顶板下面的中间部位，左右反对称固定安装两个电机；所述每个电机分别通过传动机构驱动一对所述相互对称的手臂开合。本发明基于精密水下电机控制，安装并收拢在水下机器人腹部，使用时在配备的照明灯和摄像机的监控下通过电机、齿轮等传动机构驱动曲轴连杆机构组成的手臂张开或闭合，数对手臂同步或独立动作，抱持水底淤泥中的物体。