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公开(公告)号：CN103753598B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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公开(公告)号：CN102607411A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210055567.X
申请日：2012-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端位姿测量装置。本装置包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置。正交激光发射装置中的三个激光器发射出三束两两互相垂直且垂直度很高的激光束，于此同时三束激光轴线交汇于一点，使这三束激光形成类似于三维坐标轴位置关系的结构。激光投影位置测量装置是激光束的投影面，能够对激光束在投影面的投影点位置坐标进行测量，测得的数据用于对机器人末端位姿的计算。本发明用于机器人末端位姿测量，由于激光发射器微小的角度偏转能够使激光投影点在远距离的投影面上产生较大位移而激光器安装到机器人末端上，所以投影点位置坐标能够高精度反应机器人末端位姿，保证机器人末端位姿的测量精度。
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公开(公告)号：CN103753598A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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