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公开(公告)号：CN106826807A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610653260.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。
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公开(公告)号：CN106477298A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610967926.7
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B65G47/51
CPC classification number: B65G47/5104
Abstract: 本发明涉及一种滑块分拣机中的交叉导轨自动换向装置，包括导轨、导向轮、第一导向板、第二导向板、第一齿轮、第二齿轮、第一螺母、第二螺母，所述导轨上有两个通孔，所述第一导向板上的转轴穿过导轨上的一个通孔与第一齿轮连接，并通过第一螺母固定；所述第二导向板上的转轴穿过导轨上的另一个通孔与第二齿轮连接，并通过第二螺母固定；所述第一齿轮和第二齿轮外啮合连接；所述导向轮能够沿导轨中的滑槽滑动。本发明用于滑块分拣机进行双向分拣时，实现交叉导轨无动力地、被动地自动换向，该换向装置具有简单、可靠、节能、高效等优点。
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公开(公告)号：CN104129895B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410196877.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/208
Abstract: 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、车载计算机、传感器、无线模块、PLC控制器、接触器，上位机起到编程、调试、记录、发送指令的作用，车载计算机负责路径规划，上位机通过无线模块和PLC控制器实现通讯，PLC控制器作为处理器核心单元接收传感器发送的信号，识别、处理再将动作信号发送到各个电机的接触器控制机器人行走，本发明采用的动力源是电能，可以保证机器人工作的连续性，本发明可以实现机器人的完全自主移动，节省了人力、物力和财力。
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公开(公告)号：CN104444456A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410614858.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及卷烟行业烟丝、烟叶箱一种防扬尘的翻箱倒料装置。所述防扬尘翻箱倒料装置由固定外框架、活动内框架，翻箱驱动部件三部分组成，用于将烟丝、烟叶箱从上往下沉入喂料仓，降低翻箱倒料的高度，并利用本装置外框架上的蒙皮，与喂料仓的侧板形成一个半封闭的空间，从而确保烟丝、烟叶箱的翻箱倒料在一个低高度、半封闭的空间里进行，以有效地防止扬尘产生。本发明也可应用于其它行业细小物料的防扬尘翻箱倒料。
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公开(公告)号：CN104192384A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410223717.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法。所述冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置由采用气动驱动的机械夹抱装置、安装在机器人与机械夹抱装置之间的力传感器、采用气动比例阀驱动的输出压力可以连续调节的气动控制装置，以及控制器（如PLC、工控机）组成。所述控制方法利用力传感器实时检测机器人受到的向下的拉力，计算得到纸箱与物料之间的摩擦力，并按给定的PID控制算法，连续调节气动比例阀的输出气压，控制纸箱与物料之间的摩擦力在规定范围之内，实现物料的轻柔滑落，减轻滑落时的冲击力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103753598A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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公开(公告)号：CN106826807B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201610653260.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。
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公开(公告)号：CN105424950B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510739354.2
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通过连接板连接，所述注射器抽液模块安装在注射器移动模块的注射器支撑板上，所述传感器移动模块通过铝合金型材安装在底板上。本发明用于抽取岩棉营养液并检测其pH值及电导率等参数，是一种集自动采集、分析和清洁于一体的专用检测装置，具有体积小、方便灵活、检测快速、性能稳定、易于实现自动化、制造成本低等一系列优点。此外，本装置能够安装在通用移动装置上，在农业大棚内自由移动，具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN106426149A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610966909.1
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。
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公开(公告)号：CN104444456B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410614858.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及卷烟行业烟丝、烟叶箱一种防扬尘的翻箱倒料装置。所述防扬尘翻箱倒料装置由固定外框架、活动内框架，翻箱驱动部件三部分组成，用于将烟丝、烟叶箱从上往下沉入喂料仓，降低翻箱倒料的高度，并利用本装置外框架上的蒙皮，与喂料仓的侧板形成一个半封闭的空间，从而确保烟丝、烟叶箱的翻箱倒料在一个低高度、半封闭的空间里进行，以有效地防止扬尘产生。本发明也可应用于其它行业细小物料的防扬尘翻箱倒料。
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