公开(公告)号：CN109512515A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811145365.8

申请日：2018-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  皇志慧 ,  李龙

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供了一种用于血管介入手术的力反馈装置，包括底部支撑组件、夹持组件、磁流变液阻尼器组件，所述底部支撑组件的底板负载着整个力反馈装置，底部支撑组件的支承柱支撑夹持组件，底部支撑组件的支撑块支撑磁流变液阻尼器组件。本发明符合人机工程学原理，医生能直接操作导管，并能实现导管在轴向上的连续运动，不受导程的限制，同时可以实时的对医生做出力反馈响应。该装置不仅结构紧凑、操作简单，而且提高了手术效率，保障了手术质量。

公开(公告)号：CN107260307A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710572465.8

申请日：2017-07-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 皇志慧 ,  田应仲 ,  唐启俊 ,  徐良超 ,  李龙 ,  金滔 ,  刘伊芳

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/305

Abstract: 本发明提供了一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置，一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置包括驱动组件(1)、运动控制组件(2)、末端执行器组件(3)。驱动组件包括驱动杆、手柄、线缆、换向滚珠、橡胶软管；运动控制组件手环、中环、外环壳体、手柄、铰链链接、驱动滑轮、换向滑轮、线缆、骨架、工具杆、十字万向节；末端执行器组件包括固定抓手、活动抓手、扭转弹簧、滑轮、线缆。末端执行器具有六个自由度，且使用线缆驱动，能使医生动作得到实时的响应。本发明能灵活的实现手臂、手腕控制，且能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低、实用性强、安全性高，能满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN107080588A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710449926.2

申请日：2017-06-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  皇志慧 ,  徐良超 ,  李龙 ,  杨守臣 ,  王国鹏 ,  刘锡宁 ,  潘志燕 ,  吴桐

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。