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公开(公告)号：CN105806217A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610138792.8
申请日：2016-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 本发明涉及一种用于物体空间位置测量的单拉线式测量系统和方法。系统包括数据采集装置和计算机终端；所述数据采集装置通过拉线连接到牵引杆上；所述数据采集装置通过数据线与计算机终端相连。方法为通过拉线编码器的拉线带动三个编码器同时运动，获得物体空间的位移参数及空间水平、垂直方向旋转角度参数；建立笛卡尔坐标系，在坐标系中运用位移参数与水平、垂直方向旋转角度参数计算出待测物体的相对坐标，并通过计算机终端得到待测物体不同位置的坐标。本发明可以获得物体空间移动的相对位置，结构简单，可适用于工业、非工业多种场合，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN105751211B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610254134.5
申请日：2016-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。
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公开(公告)号：CN105806217B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610138792.8
申请日：2016-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于物体空间位置测量的单拉线式测量系统和方法。系统包括数据采集装置和计算机终端；所述数据采集装置通过拉线连接到牵引杆上；所述数据采集装置通过数据线与计算机终端相连。方法为通过拉线编码器的拉线带动三个编码器同时运动，获得物体空间的位移参数及空间水平、垂直方向旋转角度参数；建立笛卡尔坐标系，在坐标系中运用位移参数与水平、垂直方向旋转角度参数计算出待测物体的相对坐标，并通过计算机终端得到待测物体不同位置的坐标。本发明可以获得物体空间移动的相对位置，结构简单，可适用于工业、非工业多种场合，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN105922244A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610386598.1
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的曲率连续变化机器人，包括PC，控制驱动单元和整体机械结构组件，所述PC与控制驱动单元采用并口线进行连接与通信，所述控制驱动单元安装在整体机械结构组件上，并与整体机械结构组件中的电机组单元对应连接，通过PC与控制驱动单元分别控制整体机械结构单元中的电机组单元，该电机组单元中的电机转动来改变与每个电机对应的拉线的长度，使整体机械结构组件中的线驱动柔性单元运动。相比传统的机械臂装置，本发明自由度多，运动空间内任意弯曲，无死角，具有较高的使用和科研价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105922244B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610386598.1
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的曲率连续变化机器人，包括PC，控制驱动单元和整体机械结构组件，所述PC与控制驱动单元采用并口线进行连接与通信，所述控制驱动单元安装在整体机械结构组件上，并与整体机械结构组件中的电机组单元对应连接，通过PC与控制驱动单元分别控制整体机械结构单元中的电机组单元，该电机组单元中的电机转动来改变与每个电机对应的拉线的长度，使整体机械结构组件中的线驱动柔性单元运动。相比传统的机械臂装置，本发明自由度多，运动空间内任意弯曲，无死角，具有较高的使用和科研价值。
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公开(公告)号：CN105737735A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610129363.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明涉及一种便携式自校准末端执行器重复定位精度的测量装置及方法。装置包括激光测距传感器，RS422串口，计算机，电机驱动器，电机，末端执行器，自校准标准块。计算机通过驱动电机驱动器精确控制电机，从而控制末端执行器在三个方向上的位移量。方法步骤为激光测距传感器和RS422串口采集数据，传送至计算机生成一系列传感器到自校准标准块的距离值，建立虚拟直角坐标系，计算得到标准块内部目标点的坐标，再对坐标进一步计算得到重复定位精度。本发明对测量末端执行器的重复定位精度的方案进行了简化，转换为对标准块重复定位精度的测量，并且特别设计了标准块的形状，对传感器的布置方案作了特殊考虑，从而可以精确的测得标准块内目标点的坐标。
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公开(公告)号：CN105737735B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610129363.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及种便携式自校准末端执行器重复定位精度的测量装置及方法。装置包括激光测距传感器,RS422串口,计算机,电机驱动器,电机,末端执行器,自校准标准块。计算机通过驱动电机驱动器精确控制电机,从而控制末端执行器在三个方向上的位移量。方法步骤为激光测距传感器和RS422串口采集数据,传送至计算机生成系列传感器到自校准标准块的距离值,建立虚拟直角坐标系,计算得到标准块内部目标点的坐标,再对坐标进步计算得到重复定位精度。本发明对测量末端执行器的重复定位精度的方案进行了简化,转换为对标准块重复定位精度的测量,并且特别设计了标准块的形状,对传感器的布置方案作了特殊考虑,从而可以精确的测得标准块内目标点的坐标。
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公开(公告)号：CN107080588A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710449926.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。
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公开(公告)号：CN105751211A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610254134.5
申请日：2016-04-23
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/109 , B25J9/1602
Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。
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