公开(公告)号：CN107421544A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710683028.3

申请日：2017-08-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  陈时光 ,  李龙 ,  潘志燕 ,  张清妍

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/165 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027

Abstract: 本发明涉及一种模块化酒店搬运机器人系统。包括激光导航模块、底层控制模块、电梯交互模块以及人机交互模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；底层控制模块包括STM32核心控制板、电机驱动器和编码器；电梯模块包括信号转换器和微型处理器；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、读卡器、语音交互单元和摄像头。本发明采用激光导航的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种激光导航系统；同时设计了一系列的人机交互模块便于用户的体验交互，电梯模块增强了机器人的实用性，实现了跨楼层搬运。

公开(公告)号：CN107080588A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710449926.2

申请日：2017-06-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  皇志慧 ,  徐良超 ,  李龙 ,  杨守臣 ,  王国鹏 ,  刘锡宁 ,  潘志燕 ,  吴桐

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN110533589A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910648208.7

申请日：2019-07-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 潘志燕 ,  田应仲 ,  李龙

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明涉及一种基于变焦显微图像序列的三维模型拼接方法，具体步骤如下：获得待测物体多视野下的变焦显微图像序列，通过聚焦评价算法二维纹理融合图像及对应的三维模型，利用二维图像间的匹配算法对具有重叠部分二维图像进行特征点匹配，获得二维图像间的匹配点。之后将二维匹配点对应到三维模型上，获得三维模型间的匹配点对，在求取三维模型间的变换矩阵，并对待拼接三维模型进行旋转平移变换，实现三维模型间的拼接。该方法可实现被测物的大视野，360度全方向及跨尺度表面测量，并生成三维全景模型，测量精度高，速度快，自动化程度高。

公开(公告)号：CN107356611A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710572461.X

申请日：2017-07-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  胡慧娟 ,  崔浩阳 ,  李龙 ,  潘志燕

IPC: G01N21/954

CPC classification number: G01N21/954 ,  G01N2021/9548

Abstract: 本发明提供一种全方向非接触的内螺纹表面质量检测装置，包括电荷耦合CCD，补充光源，支架，吹气嘴，气泵附件，钢化玻璃盖板，导杆，伺服电机，滑动平台，滚珠丝杠，电机驱动器，计算机，高速网卡，被测物；所述电荷耦合CCD相机，补充光源，吹气嘴均安装在支架上，钢化玻璃盖板盖在支架上方；所述导杆，伺服电机，移动平台，滚珠丝杠组成传动系统；其中一个伺服电机控制检测装置的旋转，另一个伺服电机控制检测装置前后移。所述气泵附件负责给吹起嘴供气；通过调节操作手柄使得测量部分可以采集到被测物表面图片，通过高速网卡将图片快速传递到计算机，经过图像处理后可以观测出表面瑕疵和损伤，方便工作人员判断被测物能否继续正常使用。

公开(公告)号：CN107167911A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710567920.5

申请日：2017-07-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  崔浩阳 ,  胡慧娟 ,  李龙 ,  潘志燕 ,  王国鹏 ,  金滔 ,  刘伊芳

IPC: G02B21/26 ,  G02B21/36 ,  G02B21/06 ,  G02B21/34

CPC classification number: G02B21/26 ,  G02B21/06 ,  G02B21/34 ,  G02B21/365

Abstract: 本发明提供一种多角度模块化控制的全自动显微镜头支架系统，包括：主控系统，驱动系统，反馈系统，LED照明系统，数据接收与发送系统及机械传动系统，载物台，Z轴平台，环形夹持装置，所述主控系统包括计算机，操作台，运动控制卡，所述驱动系统包括电机驱动器，控制箱，伺服电机，所述反馈系统包括光电编码器，光栅传感器，所述数据接收与发送系统包括计算机，操作台，CAN总线，所述机械传动系统包括滚珠丝杠，齿轮组，升降装置，回转装置。用环形夹持装置固定住镜头，然后通过操作台或者计算机对运动控制卡发送指令从而实现控制载物台和Z轴平台运动，本发明的显微镜支架系统操作简单、通用性和自动化程度高，可以全方位、多角度的观测与测量。