公开(公告)号：CN110132620B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910260352.3

申请日：2019-04-02

申请人： 上海大学

发明人： 贾文川 ,  陈利 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  侯国鹤

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明提供一种用于特定双轴翻转结构自动化测试的装置。该装置包括夹板、固定尺、挡板、机械臂和机械臂末端工具；机械臂具有空间6自由度运动能力，负责生成测试所需的动作；机械臂末端工具与夹板单元配合，实现对被测装置边缘位置的施力操作；固定尺和挡板，用于辅助机械臂末端工具实现对被测装置中部位置的施力操作；机械臂末端工具可与夹板、挡板灵活构建配合或取消配合。本发明中的主要部件均为模块化设计，便于安装和维护。本发明用于对特定双轴翻转结构的仿人手常规操作的模拟，以辅助实现特定双轴翻转结构的自动化测试；本发明可直接应用于包含双轴翻转结构的机电产品的测试，例如针对某种计算机产品的自动化测试。

公开(公告)号：CN110119541A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910321260.1

申请日：2019-04-22

申请人： 上海大学

发明人： 贾文川 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  陈利

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提供用于转轴结构力学性能检测的机器人测试装置及控制系统，测试装置由机械臂、机械臂控制器、力传感器、末端工具、夹具、工作台组成，控制系统包括电脑显示屏翻转动作生成与控制模块、显示屏翻转角度数据检测模块、力传感器数据同步检测模块、转轴扭矩计算模块、机器人示教器端人机交互模块和数据存储模块。其中，电脑显示屏翻转动作生成与控制模块规划得到的机械臂和末端工具的空间运动轨迹被划分为四段，分别为起始段运动轨迹L0、第一圆弧段运动轨迹L1、第二圆弧段运动轨迹L2、终止段运动轨迹L3。本发明显著提升了对于计算机产品中的转轴结构测试的通用性，可适用于双转轴结构、单转轴结构等不同的转轴类型，并适用于双转轴结构中转轴作用的不同先后次序，本发明使用安全性高，并可直接在工业机器人系统中应用并推广。

公开(公告)号：CN110132620A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910260352.3

申请日：2019-04-02

申请人： 上海大学

发明人： 贾文川 ,  陈利 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  侯国鹤

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明提供一种用于特定双轴翻转结构自动化测试的装置。该装置包括夹板、固定尺、挡板、机械臂和机械臂末端工具；机械臂具有空间6自由度运动能力，负责生成测试所需的动作；机械臂末端工具与夹板单元配合，实现对被测装置边缘位置的施力操作；固定尺和挡板，用于辅助机械臂末端工具实现对被测装置中部位置的施力操作；机械臂末端工具可与夹板、挡板灵活构建配合或取消配合。本发明中的主要部件均为模块化设计，便于安装和维护。本发明用于对特定双轴翻转结构的仿人手常规操作的模拟，以辅助实现特定双轴翻转结构的自动化测试；本发明可直接应用于包含双轴翻转结构的机电产品的测试，例如针对某种计算机产品的自动化测试。