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公开(公告)号：CN113618750B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110903367.4
申请日：2021-08-06
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J18/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。
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公开(公告)号：CN113934254B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111151463.4
申请日：2021-09-29
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05G1/10
摘要： 本发明涉及一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法。用户通过双摇杆手柄对地面移动机器人发出遥控指令以进行运动操控，运动操控的模式包含手动直控模式、手动干预模式、待机模式。手动直控模式包含全向直控子模式和单向直控子模式，在该模式中用户对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。手动干预模式包含速度保持子模式和临时直管子模式；在速度保持子模式中，机器人处于速度保持状态，用户对速度值进行干预式调节，该速度值为相对大地坐标系；在临时直管子模式中，用户暂时地对机器人的移动速度和转向速度直接进行操控。在待机模式中，令地面移动机器人保持静止状态。本发明具有良好的易用性和实用性，且易于推广移植。
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公开(公告)号：CN114571497A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210248697.9
申请日：2022-03-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。
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公开(公告)号：CN113639004B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110973363.3
申请日：2021-08-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种挤压模式巨电流变液阻尼器，包括支架、容器和连接结构。其中，支架包括底板、导向轴和顶板，导向轴垂直固定于底板上，顶板滑动设置于导向轴上；容器包括容器本体和同轴设置于容器本体内的两个螺旋弹簧片，容器本体固定于底板上，两个螺旋弹簧片的底部均固定于容器的底部，两个螺旋弹簧片互不接触且间隔180°；容器本体用于容纳巨电流变液；两个螺旋弹簧片分别用于连接正极和负极；连接结构的顶部与顶板固定相连，连接结构的底部与两个螺旋弹簧片的顶部固定相连。相比于现有技术，本发明的挤压模式巨电流变液阻尼器在小体积、无须依赖额外刚性元件的情况下，能够输出一个稳定、可控、巨电流变液利用率高的阻尼力。
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公开(公告)号：CN113696179A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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公开(公告)号：CN113649348A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110987113.5
申请日：2021-08-26
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提供一种半导体异形件清洗系统，包括承载架、清洗设备和机械手，承载架用于放置若干异形件；清洗设备包括外壳、清洗平台、若干浸泡槽、若干吹扫机构、进料机构和出料机构，清洗平台固定在外壳内部，清洗平台的长度方向与外壳的水平轴向一致，外壳包括连线与清洗平台长度方向垂直的左侧壁和右侧壁，清洗平台上沿其长度方向上依次设有进料机构、一一交替设置的浸泡槽和吹扫机构、出料机构，左侧壁上设有进料口和出料口，进料口的位置和进料机构的位置对应，出料口的位置和出料机构的位置对应，本发明能够有效清洗半导体异形件的缝隙和表面，还能有效去除异形件表面的残余清洗液，提高了半导体异形件的清洗质量。
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公开(公告)号：CN112078684B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
申请人： 上海大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D37/00
摘要： 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
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公开(公告)号：CN110749257B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910715658.3
申请日：2019-08-05
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01B5/00
摘要： 本发明公开了一种拉线式测量系统的测量基准点不共面误差补偿方法，步骤如下：选择三个测量基准点建立基准平面与基准坐标系，采集两两测量基准点间线长以及测量基准点到末端执行器被测点的线长，预估末端执行器被测点空间坐标；依据几何关系计算出其余测量基准点在基准坐标系下空间位置的可能解；计算预估末端执行器被测点到其余测量基准点的虚拟线长，比较实测线长与虚拟线长，确定其余测量基准点的空间位置；将其余测量基准点修正至基准平面内得到替代测量基准点，并根据几何关系对原有线长补偿，基于基准平面内所有测量基准点位置与线长信息，优化末端执行器被测点空间置。本方法可省略人工调节所有测量基准点共面步骤，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112025163B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
申请人： 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC分类号： B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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