公开(公告)号：CN110936368B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201911300759.0

申请日：2019-12-17

申请人： 上海大学(CN)

发明人： 张泉 ,  肖庆 ,  蒲华燕 ,  彭艳 ,  罗均 ,  王敏 ,  孙翊 ,  谢少荣

IPC分类号： B25J9/14 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，涉及机器人手爪技术领域。该机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；内侧表面的内表面和外侧表面的内表面贴有柔性电极片；腔体用于盛放巨电流变液；内侧表面为柔性表面。机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液液体会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。