公开(公告)号：CN110936368B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201911300759.0

申请日：2019-12-17

申请人： 上海大学(CN)

发明人： 张泉 ,  肖庆 ,  蒲华燕 ,  彭艳 ,  罗均 ,  王敏 ,  孙翊 ,  谢少荣

IPC分类号： B25J9/14 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，涉及机器人手爪技术领域。该机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；内侧表面的内表面和外侧表面的内表面贴有柔性电极片；腔体用于盛放巨电流变液；内侧表面为柔性表面。机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液液体会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。

公开(公告)号：CN115597617A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211212124.7

申请日：2022-09-30

申请人： 重庆大学(CN) ,  重庆长安望江工业集团有限公司(CN) ,  上海大学(CN)

发明人： 蒲华燕 ,  刘海 ,  郑旭阳 ,  罗均 ,  马捷 ,  黄静 ,  陈永兵 ,  刘鸿亮 ,  沈暗明 ,  孙浩南

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，该方法包括获取目标车辆的多个初始运动轨迹点、尺寸信息以及周围障碍物信息；根据上述信息生成四叉树地图；根据四叉树地图确定每个初始运动轨迹点对应的目标距离；利用四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；第一类初始运动轨迹点为目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；第二类初始运动轨迹点为目标距离小于设定阈值的初始运动轨迹点。本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。