公开(公告)号：CN107867414B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201710826967.9

申请日：2017-09-14

申请人： 上海宇航系统工程研究所 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 张玉花 ,  徐志刚 ,  胡震宇 ,  郑云青 ,  朱雪龙 ,  王治易 ,  李洪波 ,  俞旦 ,  倪波 ,  刘洲 ,  贺云 ,  刘勇

IPC分类号： B64G7/00 ,  G09B25/02 ,  G01M99/00

摘要： 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。

公开(公告)号：CN118150200A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211553668.X

申请日：2022-12-06

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  上海宇航系统工程研究所

发明人： 张啸 ,  贺云 ,  赵真 ,  徐志刚 ,  刘勇 ,  刘松凯 ,  李秋实 ,  孙银金

IPC分类号： G01M99/00 ,  B64G7/00

摘要： 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。

公开(公告)号：CN104118580A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201410333252.6

申请日：2014-07-14

申请人： 上海宇航系统工程研究所

发明人： 肖杰 ,  张玉花 ,  徐志刚 ,  唐平 ,  罗小桃 ,  梁维奎 ,  张晓伟 ,  刘殿富 ,  姬鸣

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种低重力模拟装置及方法，该装置主要包括以下部件：多套“恒张力”控制系统，用于在垂向工作行程范围内按指令实现吊绳的张力控制；三自由度移动旋转综合平台及控制子系统，其下方连接有所述多套“恒张力”控制系统，多套“恒张力”控制系统分别通过吊绳与模拟低重力物体连接，同时多套恒张力控制系统位姿参数共同耦合后作为三自由度移动旋转平台的控制信息；吊挂主体结构，设置在伺服综合平台上；多吊点组合控制系统，根据模拟低重力物体位置姿态，实时计算各吊挂点当前吊挂力值，保证吊挂力符合所设定重力要求，且吊挂力通过模拟低重力物体的质心。本发明可以真实再现低重力情况下各运动机构间活动部件及连接处的受力情况，适应质心实时变化。

公开(公告)号：CN115057014A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210715442.9

申请日：2022-06-22

申请人： 上海宇航系统工程研究所

发明人： 赵真 ,  肖余之 ,  朱虹 ,  靳宗向 ,  靳永强 ,  陈欢龙 ,  王碧 ,  邹怀武 ,  徐志刚 ,  贺云 ,  白鑫林 ,  孙银金

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。

公开(公告)号：CN107867414A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710826967.9

申请日：2017-09-14

申请人： 上海宇航系统工程研究所 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 张玉花 ,  徐志刚 ,  胡震宇 ,  郑云青 ,  朱雪龙 ,  王治易 ,  李洪波 ,  俞旦 ,  倪波 ,  刘洲 ,  贺云 ,  刘勇

IPC分类号： B64G7/00 ,  G09B25/02 ,  G01M99/00

摘要： 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。

公开(公告)号：CN104118580B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201410333252.6

申请日：2014-07-14

申请人： 上海宇航系统工程研究所

发明人： 肖杰 ,  张玉花 ,  徐志刚 ,  唐平 ,  罗小桃 ,  梁维奎 ,  张晓伟 ,  刘殿富 ,  姬鸣

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种低重力模拟装置及方法，该装置主要包括以下部件：多套“恒张力”控制系统，用于在垂向工作行程范围内按指令实现吊绳的张力控制；三自由度移动旋转综合平台及控制子系统，其下方连接有所述多套“恒张力”控制系统，多套“恒张力”控制系统分别通过吊绳与模拟低重力物体连接，同时多套恒张力控制系统位姿参数共同耦合后作为三自由度移动旋转平台的控制信息；吊挂主体结构，设置在伺服综合平台上；多吊点组合控制系统，根据模拟低重力物体位置姿态，实时计算各吊挂点当前吊挂力值，保证吊挂力符合所设定重力要求，且吊挂力通过模拟低重力物体的质心。本发明可以真实再现低重力情况下各运动机构间活动部件及连接处的受力情况，适应质心实时变化。