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公开(公告)号：CN118150200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211553668.X
申请日：2022-12-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。
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公开(公告)号：CN118190368A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211553664.1
申请日：2022-12-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及航天器地面仿真试验领域，对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整。本发明提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测试，与导向精度测试的空间对接机构整机特性测试方法，说明了其中的测试原理与方法，并给出了一套完整的基于工业机械臂与六维力传感器的测试平台搭建实现方法。
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公开(公告)号：CN117760354A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311744145.8
申请日：2023-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种中小型固体发动机翻转测量设备，其中翻转单元中的翻转架设于主架体上，避让压紧单元和测量单元分设于翻转架两端，避让压紧单元包括压紧升降组件、横向驱动组件和压紧机构，其中压紧机构包括可转动的压座以及设于压座内的浮动压头，测量单元包括测量升降组件和测量机构，且测量机构通过测量升降组件驱动升降，测量机构中的测量压块设于浮动连接板前侧，浮动连接板后侧与测量气缸的动力端浮动连接，测量传感器设于浮动连接板后侧且测量探头穿过浮动连接板和测量压块后露出，所述测量气缸设于所述水平微调组件上。本发明能够实现中小型固定发动机产品的自动压紧、翻转和测量，在提高测量效率的同时，也能够保证测量精度。
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公开(公告)号：CN114036643A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111325118.8
申请日：2021-11-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种变形舱段数字孪生体建模方法，涉及逆向建模领域。该方法针对三维激光扫描设备扫描得到的变形舱段的点云数据，对其进行数据处理、特征提取和模型构建。通过使用NX软件提供的二次开发接口，采用C语言作为优选的开发语言进行程序化建模。构建得到的舱段数体孪生体可以为变形舱段虚拟装配对接模型的构建提供虚拟模型基础，为装配过程的部件选配和路径寻优提供数据模型。通过使用NX二次开发程序完成变形舱段数字孪生体的构建，可以将建模过程流程化、规范化，帮助减少重复性操作，提高建模效率，便于用户掌握整个建模流程。
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公开(公告)号：CN106695667A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510780478.5
申请日：2015-11-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25B27/02
CPC分类号： B25B27/0035 , B25B27/026
摘要： 本发明涉及一种面向重卡变速器的中间轴部件自动装配机组，液压缸安装在主体上、输出端连接有完成压装装配的压头单元，在压头单元的下方设有安装在主体上、承载中间轴部件的平移工装单元，由压头单元完成压装装配的中间轴部件通过平移工装单元移出压装工作区域；翻转单元转动安装在主体上、位于平移工装单元的一侧，并与安装在主体上的转动气缸有输出端相连，由转动气缸带动回转；夹爪机构可升降地安装在翻转单元上，平移工装单元上的中间轴部件通过夹爪机构转至待转工位，并在转送过程中带动中间轴部件翻转。本发明实现了中间轴部件装配原本多台设备的高度集成，不仅提高了中间轴部件的装配效率，还减轻了操作工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN103846661B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210508531.2
申请日：2012-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23P19/027 , B23P21/00
摘要： 本发明属于变速器装配技术领域，具体地说是变速器中间轴键销全自动压装机组。包括机体和安装在机体上的压装装置、弹性圆柱销分离机构、弹性圆柱销输送机构、键上料机构及键输送机构，待压装的多个弹性圆柱销经过弹性圆柱销分离机构分离后落入弹性圆柱销输送机构，所述弹性圆柱销输送机构将弹性圆柱销输送到定位在机体上的变速器中间轴的上方，通过压装装置将弹性圆柱销压装到中间轴的销孔内；待压装键通过键上料机构落入键输送机构上，所述键输送机构将键输送到中间轴上方，通过压装装置将键压装到中间轴的键槽内。本发明保证装配精度，减轻操作工人的劳动强度，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN117733524A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311744149.6
申请日：2023-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明涉及一种大扭矩卧式调姿拧紧装置，包括设于同一架体上的拧紧机构、第一舱段支撑机构、第二舱段支撑机构和重力平衡机构，其中第一舱段两端分别通过对应侧第一舱段支撑机构上端的第一支撑组件支撑，第一舱段下侧设有重力平衡机构，并且所述重力平衡机构上端设有支撑所述第一舱段的重力平衡自适应支撑组件，所述第一舱段通过拧紧机构驱动旋转，第二舱段两端分别通过对应侧第二舱段支撑机构上端的第二支撑组件支撑，并且第一舱段远离拧紧机构一端与第二舱段对接，所述第一舱段支撑机构下端和第二舱段支撑机构下端均设有多自由度调节机构。本发明通过多个机构的随动自由度的设计满足了舱段拧紧力矩的柔顺控制需要，能够保证产品舱段的顺利装配。
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公开(公告)号：CN115610763B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211466177.1
申请日：2022-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动装配技术领域，具体地说是一种自动开箱盖及抓取内隔板装置。包括开箱执行单元、Z向移动单元及支撑架体单元，其中支撑架体单元具有水平移动的自由度；Z向移动单元设置于支撑架体单元上，Z向移动单元具有沿Z向移动的自由度；开箱执行单元设置于Z向移动单元上，开箱执行单元与支撑架体单元和Z向移动单元配合，实现包装箱箱盖的开启和完全打开及包装箱中的井字隔板的取出。本发明实现产品的自动化生产，提高产品生产过程的本质安全性，提升产品的质量和性能，实现危险场所无人化生产，并且提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110986697A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911313455.8
申请日：2019-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F42B15/36
摘要： 本发明涉及火箭舱段对接技术领域，特别涉及一种多功能火箭舱段对接车。包括对接驱动轮系、转运驱动轮系、车架、六维调姿托架及自动充电机构，其中对接驱动轮系设置于车架的下方，用于在对接模式时的驱动行走；转运驱动轮系设置于车架的下方，用于在转运模式时的驱动行走；六维调姿托架，设置于车架的上方，用于实现舱段位置姿态调整需求；自动充电机构设置于车架的下方，用于完成火箭舱段对接车与地面充电设备紧密连接，实现电流导通。本发明精度高、运行方便、自动化程度高、有力于提高生产线的自动化、智能化、无人化程度，对生产安全和生产效率均有很大贡献。
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公开(公告)号：CN110668024A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910953772.X
申请日：2019-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种自锁式称药料斗，料斗本体安装在料斗定位支架上，固定杆的一端连接于料斗本体上，连杆A铰接于固定杆的另一端，连杆A的一端为自由端，另一端通过主推轴与连杆B的一端铰接，连杆B的另一端与铰接于料斗本体上的连杆C的一端铰接，连杆C的另一端与连杆D的一端铰接，连杆D的另一端与连杆E的一端铰接，连杆E的另一端铰接于料斗本体上，连杆E及连杆C上分别安装有料斗翻板；料斗本体上安装有弹簧导向杆，弹簧导向杆上滑动连接有自锁推板，弹簧导向杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的两端分别抵接于料斗本体及自锁推板上。本发明可以在外部推力机构作用下完成料斗开合，且在外力撤销时料斗翻板自动复位至合拢状态，连杆处于稳定自锁，料斗内称量的药粒不会漏出。
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