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公开(公告)号：CN105527980B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510863977.0
申请日：2015-12-01
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D‑H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN108005477A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711128733.3
申请日：2017-11-15
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 一种多功能锁装置，包括锁体和锁体内依次设置的锁芯、锁芯弹簧、传动件、锁定构件以及锁舌弹簧，所述锁体内设置有凹槽，所述凹槽依次包括设置在一条直线上的锁芯装配区、锁芯弹簧装配区、传动装配区以及锁舌装配区；所述锁芯设置在锁芯装配区内，锁芯弹簧套在锁芯的连杆上，所述弹簧设置在锁芯弹簧装配区内，所述传动件设置在传动装配区中，所述锁定构件设置在锁舌装配区内，与传动件一端的凸台嵌套连接，其中，所述锁芯上设置有锁芯限位凸台，配合锁体上设置的对应锁定模式的凹槽，所述锁芯转动，通过锁芯连杆一端的凸台带动传动件，所述传动件转动带动锁定构件，实现锁芯对锁舌的控制，从而解决现有技术，功能单一，结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN105515928A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510860555.8
申请日：2015-11-30
申请人： 上海宇航系统工程研究所
CPC分类号： H04L12/40006 , H04B7/18506
摘要： 本发明提供了一种载人航天器信息网络系统，包括：通信网络、总线控制网络、终端设备；终端设备包括有线终端设备、无线终端设备；总线控制网络包括顶层总线控制器、总线组；顶层总线控制器通过总线组与有线终端设备连接，顶层总线控制器用于通过总线组向有线终端设备发送控制指令，顶层总线控制器用于通过总线组接收有线终端设备发送的遥测信息；通信网络包含顶层交换机、接入交换机、无线接入点；接入交换机与顶层交换机相连，有线终端设备与顶层交换机或接入交换机相连从而接入通信网络；无线接入点与顶层交换机或接入交换机相连，无线终端设备通过无线接入点接入通信网络，或无线终端设备通过无线接入点直接进行通信。
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公开(公告)号：CN102525153A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010599022.6
申请日：2010-12-17
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： A47B95/02
摘要： 本发明涉及家具的一般零件，公开了一种适用于空间站内使用的快速安装拆卸把手及其安装板，包括：把手[5]的安装端面下部具有把手卡头[6]、安装端内部具有防脱保险[2]及其压簧[3]。安装板具有与把手卡头[6]和防脱保险[2]的保险顶头相匹配的安装孔位。本发明实现了在空间站内有限的载荷空间、重量范围，尤其空间失重，双手同时操作不便情况下，要求所用把手在保证可靠把持功能的前提下，能够单手实现把手的快速安装以及后续的快速拆卸操作功能。取得结构简单、制造加工方便、操作方便快速等有益效果。
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公开(公告)号：CN102525153B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201010599022.6
申请日：2010-12-17
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： A47B95/02
摘要： 本发明涉及家具的一般零件，公开了一种适用于空间站内使用的快速安装拆卸把手及其安装板，包括：把手[5]的安装端面下部具有把手卡头[6]、安装端内部具有防脱保险[2]及其压簧[3]。安装板具有与把手卡头[6]和防脱保险[2]的保险顶头相匹配的安装孔位。本发明实现了在空间站内有限的载荷空间、重量范围，尤其空间失重，双手同时操作不便情况下，要求所用把手在保证可靠把持功能的前提下，能够单手实现把手的快速安装以及后续的快速拆卸操作功能。取得结构简单、制造加工方便、操作方便快速等有益效果。
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公开(公告)号：CN108005477B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201711128733.3
申请日：2017-11-15
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 一种多功能锁装置，包括锁体和锁体内依次设置的锁芯、锁芯弹簧、传动件、锁定构件以及锁舌弹簧，所述锁体内设置有凹槽，所述凹槽依次包括设置在一条直线上的锁芯装配区、锁芯弹簧装配区、传动装配区以及锁舌装配区；所述锁芯设置在锁芯装配区内，锁芯弹簧套在锁芯的连杆上，所述弹簧设置在锁芯弹簧装配区内，所述传动件设置在传动装配区中，所述锁定构件设置在锁舌装配区内，与传动件一端的凸台嵌套连接，其中，所述锁芯上设置有锁芯限位凸台，配合锁体上设置的对应锁定模式的凹槽，所述锁芯转动，通过锁芯连杆一端的凸台带动传动件，所述传动件转动带动锁定构件，实现锁芯对锁舌的控制，从而解决现有技术，功能单一，结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN105515928B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201510860555.8
申请日：2015-11-30
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明提供了一种载人航天器信息网络系统，包括：通信网络、总线控制网络、终端设备；终端设备包括有线终端设备、无线终端设备；总线控制网络包括顶层总线控制器、总线组；顶层总线控制器通过总线组与有线终端设备连接，顶层总线控制器用于通过总线组向有线终端设备发送控制指令，顶层总线控制器用于通过总线组接收有线终端设备发送的遥测信息；通信网络包含顶层交换机、接入交换机、无线接入点；接入交换机与顶层交换机相连，有线终端设备与顶层交换机或接入交换机相连从而接入通信网络；无线接入点与顶层交换机或接入交换机相连，无线终端设备通过无线接入点接入通信网络，或无线终端设备通过无线接入点直接进行通信。
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公开(公告)号：CN105527980A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510863977.0
申请日：2015-12-01
申请人： 上海宇航系统工程研究所
CPC分类号： G05D3/121 , G05B13/042
摘要： 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D-H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN205331162U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201520965384.0
申请日：2015-11-30
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本实用新型公开了一种带垫圈的不脱出紧固装置，其包括：螺钉以及垫圈，其中：螺钉包括：扳拧部、杆部和螺纹部，螺纹部设置于杆部的一端，扳拧部位于杆部的另一端；垫圈上设置有主孔和耳孔，垫圈通过主孔套设在杆部上，主孔的内径小于螺纹部的螺纹大径；垫圈通过耳孔与被固定设备紧固。本实用新型的带垫圈结构的不脱出紧固装置，垫圈上设置有耳孔，通过耳孔将垫圈与被固定设备紧固起来，使螺钉在旋松的情况下不脱出被固定设备，结构简单、重量轻、强度高、螺钉安装拆卸方便。
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公开(公告)号：CN203847941U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420118581.4
申请日：2014-03-17
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本实用新型提供了一种快卸固定装置，包括固定组件和通用锚点，固定组件包括锚栓和套设置在锚栓上的止动套筒、手轮；止动套筒的上端通过C型弹簧卡环设置在手轮上，实现止动套筒与手轮之间的轴向固定，且止动套筒与手轮之间周向可相对转动；手轮通过螺纹与锚栓相连，且可带动止动套筒沿锚栓轴向运动。锚栓的下端设置有多边形斜面结构，止动套筒的下端上设置有圆弧凸起，通用锚点上设置有与多边形斜面结构相匹配的斜面卡槽以及与圆弧凸起相匹配的圆弧卡槽。本实用新型在整个安装和拆卸过程中航天员仅需进行对准和旋转手轮的操作，可在微重力环境下单手完成，操作简单；且本实用新型通过多边形斜面结构与斜面卡槽之间的配合，可实现航天设备安装方向上的调整。
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