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公开(公告)号：CN115112032A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
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公开(公告)号：CN106919172B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710182091.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法，包括下列步骤：建立动力定位船舶的数学模型；根据动力定位船舶的数学模型，结合积分平行目标导引算法，得到动力定位船舶的期望速度vd(t)；根据动力定位船舶的期望速度vd(t)，结合积分滑模控制方法，计算得到动力定位船舶的导引控制命令τ*；根据动力定位船舶的导引控制命令，结合动力定位船舶的数学模型，计算得到下一时刻的动力定位船舶的数学模型；判断动力定位船舶是否结束跟踪，若是则结束计算，若否则返回计算动力定位船舶的期望速度。与现有技术相比，本发明具有改善大惯性跟踪控制的性能、跟踪过程易于调节、控制稳定性高、鲁棒性能强以及控制精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115112032B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
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公开(公告)号：CN117168326A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310910174.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑导线振动的架空输电线路弧垂测量方法，属于架空线路测量技术领域。它包括以下步骤：在对设于沿线路前进方向依次为塔一和塔二的耐张段中的导线进行弧垂观测时，记导线在塔一和塔二处的挂点为挂点Q1和挂点Q2，在导线处设置测量点Pi进行弧垂观测时，分别以O1为原点、建立导线所在坐标系x1y1z1，且x1O1z1与静止导线处于同一平面下，再以O2位原点，建立设备坐标系x2y2z2，还包括以下步骤：激光传感器采集数据，结合倾角传感器检测俯仰角度、计算高程以及平距。本发明对导线弧垂的自动化、智能化检测，提升工程中张紧线施工的作业效率，降低施工人员的劳动成本，减少因现实环境对线路施工工期造成的延后问题，推动电网智能化体系的发展和推广。
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公开(公告)号：CN106919172A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710182091.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法，包括下列步骤：建立动力定位船舶的数学模型；根据动力定位船舶的数学模型，结合积分平行目标导引算法，得到动力定位船舶的期望速度vd(t)；根据动力定位船舶的期望速度vd(t)，结合积分滑模控制方法，计算得到动力定位船舶的导引控制命令τ*；根据动力定位船舶的导引控制命令，结合动力定位船舶的数学模型，计算得到下一时刻的动力定位船舶的数学模型；判断动力定位船舶是否结束跟踪，若是则结束计算，若否则返回计算动力定位船舶的期望速度。与现有技术相比，本发明具有改善大惯性跟踪控制的性能、跟踪过程易于调节、控制稳定性高、鲁棒性能强以及控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117518517A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311488065.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的相机望远镜同轴标定方法，包括设置在支撑底座上的相机和望远镜，所述相机的镜头端与望远镜的目镜端相对同轴设置，所述望远镜的目镜端通过调整机构设置在支撑底座上，在所述望远镜的物镜端紧贴设置有面光源，所述面光源覆盖整个物镜端；依据相机采集的当前图像，所述当前图像包括来自望远镜的通孔投影，获取整个当前图像所处的中心点O，再利用图像处理获取当前图像中通孔投影的中心点O′，然后根据中心点O和中心点O′的偏差情况，利用调整机构微调望远镜和相机的相对位置，重复采集当前图像，并进行相对微调整，直至相机和望远镜的中心完全处于同一轴线上，完成同轴标定。
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