-
公开(公告)号：CN115239817A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210632833.4
申请日：2022-06-06
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种用于双线激光扫描系统的自动标定方法，包括利用双线激光扫描系统的两个单线激光扫描模块分别对标定块进行扫描，获得两个三维点云数据；对于两个三维点云数据，分别计算每个多棱台的上平面对应的法向量，以计算旋转矩阵；将两个三维点云数据分别向XOY平面进行垂直投影，并以每个点对应的Z轴坐标转换为以该点X、Y轴坐标为像素点的灰度值，建立有灰度值区分的二维图像，利用Harris取算法分别从二维图像中提取每个多棱台上平面的顶点所对应的角点，再计算每个角点所对应的三维坐标，计算同一个角点对应的平移矩阵，取平均值作为最终的平移矩阵；利用旋转矩阵、平移矩阵，对三维点云数据A和B进行标定。
-
公开(公告)号：CN113674227B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110881769.9
申请日：2021-08-02
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于航空设备的技术领域，公开了一种用于离子推力器栅极组件的层间距检测方法，包括步骤一、获得待检栅极组件的点云数据，包括上栅极和下栅极的上层球面；步骤二、采用改进的RANSAC算法计算上栅极和下栅极上层球面中各个球孔边缘的点云数据；步骤三、利用牛顿‑高斯迭代法对各个球孔周围的点云数据进行处理，获取对应球心坐标；步骤四、根据上栅极和下栅极的上层球面中各个球孔对应的球心坐标，计算层间距。本发明的检测方法不会对工件本身造成损伤，保证了栅极件装配质量检测的精密性和准确性，同时减小质量检测的误差。
-
公开(公告)号：CN113689329B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110746807.X
申请日：2021-07-02
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于点云数据增强的技术领域，公开了一种用于稀疏点云增强的最短路径插值法，其特征在于：在两个无序点云数据集上各自建立神经网络，确保点云数据集排列不变性，分别记为点云S1、点云S2，然后，从所述点云S1、点云S2中找出一一对应的特征点，并组成源对，最后，利用EMD距离模型，计算得到各个所述源对之间的最短路径，根据所述最短路径对应的函数生成对应的插值点集，即为两个无序点云数据集所需的增强点集。
-
公开(公告)号：CN111702787B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010296213.9
申请日：2020-04-15
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作控制系统及控制方法，所述人机协作控制系统包括是机械手臂模块、集成控制柜及移动小车模块，其中：所述移动小车模块承载所述机械手臂模块及所述集成控制柜并移动；所述集成控制柜用于采集周围环境，并对采集的周围环境信息进行传输及数据处理，以形成控制指令，并根据所述控制指令控制所述移动小车模块的运行，以及所述机械手臂模块的动作。
-
公开(公告)号：CN113390366B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110709681.9
申请日：2021-06-25
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于光学测量领域，公开了判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法，能够能够便捷准确地判断相机光轴与弧面孔切平面是否垂直；首先，将弧面件固定，并在弧面件的两侧对应设置预定光源和预定成像屏幕，预定光源通过弧面孔在预定成像屏幕上形成对应的透射光斑；然后，相对初始空间位置朝向预定光源转动弧面件，获取偏转过程中的多个弧面件偏转角和对应的多个透射光斑的面积；最后，当透射光斑的面积具有极大值时，相机光轴与弧面孔切平面垂直。本发明还公开了弧面孔切平面垂直验证平台，能够更好地实施判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法。
-
公开(公告)号：CN115112032A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
-
公开(公告)号：CN114283404A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111341897.0
申请日：2021-11-12
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G06V20/64 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明属于姿态识别领域，公开了一种基于三维骨骼关键点检测的姿势评估方法，首先，将骨骼关键点坐标数据映射至识别空间子模型成为目标关键点数据坐标；然后，以目标关键点数据坐标为中心点在识别空间子模型中建立高斯分布，并获取预测关键点数据坐标在高斯分布中的预测置信概率值；接着，根据预测置信概率值得到预测关键点数据坐标的回归损失值；接着，若回归损失值等于零则完成训练，否则骨骼关键点检测神经网络根据回归损失值得到新的预测关键点数据坐标，并重复上述步骤，完成训练后，以坐标数据的置信概率值进行神经元的连接权重的调整，从而实现骨骼关键点坐标数据的三维坐标回归。
-
公开(公告)号：CN111702787A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010296213.9
申请日：2020-04-15
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作控制系统及控制方法，所述人机协作控制系统包括是机械手臂模块、集成控制柜及移动小车模块，其中：所述移动小车模块承载所述机械手臂模块及所述集成控制柜并移动；所述集成控制柜用于采集周围环境，并对采集的周围环境信息进行传输及数据处理，以形成控制指令，并根据所述控制指令控制所述移动小车模块的运行，以及所述机械手臂模块的动作。
-
公开(公告)号：CN115112032B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
-
公开(公告)号：CN113888693A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110944202.1
申请日：2021-08-17
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于三维测量的技术领域，公开了一种高精度点云数据重构方法，包括检测平台，其上设置有运动机构和支架，支架上设置有用于数据采集的线结构光检测模块，线结构光检测模块发射的激光束垂直射向待检物体，以采样周期为单元，根据相似三角形原理，结合线结构光检测模块在Z轴方向的测量范围获得待测点的Z轴坐标，再结合线结构光检测模块在X轴方向的测量范围，利用等差数列公式获得待测点的X轴坐标，然后，根据线结构光检测模块的物理参数，结合采样周期的次数，配合运动机构的移动，获得待测点的Y轴坐标，重构出三维点云数据，最后，根据线结构光检测模块的相机坐标系和世界坐标系之间的空间夹角对重构的三维点云数据进行补偿调整。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
13 条记录 (耗时 0.038 秒)
