公开(公告)号：CN119910643A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411753014.0

申请日：2024-12-02

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 李传江 ,  涂嘉俊 ,  薛家耀 ,  朱燕飞 ,  尹仕熠 ,  顾亚

IPC: B25J9/16 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N20/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种基于IVY‑BP模型的机械臂控制方法、装置和介质，方法包括以下步骤：通过肌电采集设备采集使用者的肌电信号；对肌电信号进行预处理，得到预处理后的数据；对预处理后的数据划分时间窗；以时间窗为单位，根据活动阈值进行活动段提取，得到动作信号；对动作信号进行特征提取，并将得到的特征输入IVY‑BP神经网络模型得到控制动作；根据控制动作生成控制机械臂的动作指令。与现有技术相比，采用IVY‑BP神经网络模型进行肌电信号的识别具有控制准确性高、操作延迟低等优点。同时本发明能够提供一种肌电控制机械臂的人工智能技术体验，直观体验机械臂的控制过程，在娱乐的同时体验人工智能机器人技术。

公开(公告)号：CN119179264A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410409619.1

申请日：2024-04-07

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 顾亚 ,  王璐瑶 ,  尹仕熠 ,  常湛源 ,  王心怡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种应对任意数据丢失的压电陶瓷驱动流量控制方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于压电陶瓷驱动流量控制系统的运行过程，并考虑存在任意数据丢失的情况，建立得到压电陶瓷ARX模型；对压电陶瓷ARX模型进行求解，输出得到流量控制最优参数；根据流量控制最优参数，相应控制压电陶瓷驱动流量控制系统的工作状态。与现有技术相比，本发明能够在任意数据丢失情况下针对压电陶瓷驱动流量控制系统进行准确的参数估计，从而确保流量控制的精准性。