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公开(公告)号：CN120043516A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510009345.1
申请日：2025-01-03
Applicant: 上海师范大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交互式多模型的温室机器人多传感器融合定位方法，包括以下步骤：获取温室机器人的观测数据，包括ODOM提供的线速度和位移数据，IMU提供的角速度和角度数据，以及UWB提供的室内定位信息；将所述观测数据代入改进的交互式多模型算法，所述改进的交互式多模型算法包括匀速运动模型和匀转向模型，通过对各模型的状态估计进行加权融合，获得温室机器人的定位结果；其中，所述改进的交互式多模型算法将滤波器更换为改进的扩展卡尔曼滤波器，所述改进的扩展卡尔曼滤波器中引入滑动窗口机制处理所述观测数据，并动态对协方差矩阵进行调整。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、实时性强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114833039A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210418841.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海师范大学
IPC: B05C11/10
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的时间‑压力点胶系统胶体余量预测方法，该方法包括：构建用于时间‑压力点胶系统储胶管胶体余量预测的深度学习模型，所述的深度学习模型的输入包括点胶时电磁阀出口处的响应气压序列数据和当前气源气压数据，输出为胶体余量预测值；采集训练深度学习模型所需的数据集，训练深度学习模型；利用训练的深度学习模型进行胶体余量。与现有技术相比，本发明具有步骤简捷，预测准确度高，易于工程中应用推广等优点。
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公开(公告)号：CN119179264A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410409619.1
申请日：2024-04-07
Applicant: 上海师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种应对任意数据丢失的压电陶瓷驱动流量控制方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于压电陶瓷驱动流量控制系统的运行过程，并考虑存在任意数据丢失的情况，建立得到压电陶瓷ARX模型；对压电陶瓷ARX模型进行求解，输出得到流量控制最优参数；根据流量控制最优参数，相应控制压电陶瓷驱动流量控制系统的工作状态。与现有技术相比，本发明能够在任意数据丢失情况下针对压电陶瓷驱动流量控制系统进行准确的参数估计，从而确保流量控制的精准性。
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公开(公告)号：CN114833039B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210418841.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海师范大学
IPC: B05C11/10
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的时间‑压力点胶系统胶体余量预测方法，该方法包括：构建用于时间‑压力点胶系统储胶管胶体余量预测的深度学习模型，所述的深度学习模型的输入包括点胶时电磁阀出口处的响应气压序列数据和当前气源气压数据，输出为胶体余量预测值；采集训练深度学习模型所需的数据集，训练深度学习模型；利用训练的深度学习模型进行胶体余量。与现有技术相比，本发明具有步骤简捷，预测准确度高，易于工程中应用推广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118049935A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410177478.5
申请日：2024-02-08
Applicant: 上海师范大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单线激光和MEMS扫描微镜的三维测量装置及方法，该装置包括：单线激光器：用于发射单线激光；激光控制器：用于控制单线激光器发射单线激光；微镜控制器：用于控制MEMS扫描微镜在水平和垂直方向的偏转角度；MEMS扫描微镜：用于基于将单线激光扩展为二维扫描面，投射到被测物体表面，并基于偏转角度实现被测物体所有表面的扫描；激光接收器：用于接收被测物体表面反射的反射光束；计算机：用于获取发射时间和接收时间计算被测物体表面的深度距离数据，将深度距离数据扩展为三维点云数据，并基于三维点云数据进行拟合，获得被测物体的三维测量结果。与现有技术相比，本发明具有实现小型复杂物体精确测量等优点。
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公开(公告)号：CN119910643A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411753014.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 上海师范大学
IPC: B25J9/16 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N20/00 , B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IVY‑BP模型的机械臂控制方法、装置和介质，方法包括以下步骤：通过肌电采集设备采集使用者的肌电信号；对肌电信号进行预处理，得到预处理后的数据；对预处理后的数据划分时间窗；以时间窗为单位，根据活动阈值进行活动段提取，得到动作信号；对动作信号进行特征提取，并将得到的特征输入IVY‑BP神经网络模型得到控制动作；根据控制动作生成控制机械臂的动作指令。与现有技术相比，采用IVY‑BP神经网络模型进行肌电信号的识别具有控制准确性高、操作延迟低等优点。同时本发明能够提供一种肌电控制机械臂的人工智能技术体验，直观体验机械臂的控制过程，在娱乐的同时体验人工智能机器人技术。
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公开(公告)号：CN118212406A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410208608.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 上海师范大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06V10/80 , G06V20/10
Abstract: 本发明涉及一种融合多特征通道输入的遥感图像语义分割方法和介质，包括以下步骤：获取目标区域的遥感图像数据，进行特征提取；获取目标区域的点云图像数据和光谱图像数据，分别计算DSM数值和NDVI数值，与目标区域遥感图像数据的特征提取结果进行融合后输入训练好的遥感图像语义分割网络，得到目标区域遥感图像的语义分割结果；其中，所述遥感图像语义分割网络包括编码器和解码器，所述编码器包括多个子编码器，每个子编码器包括残差模块和引入C2f模块的改进Swin Transformer模块。与现有技术相比，本发明可以快速、准确实现遥感图像语义分割。
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公开(公告)号：CN113359421A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110718302.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海师范大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种压电精密气体流量阀的复合控制系统及方法，该系统包括：前馈补偿控制器，采用改进PI迟滞模型的逆模型作为前馈补偿控制器，所述的前馈补偿控制器的输入为压电精密气体流量阀的目标流量，输出为补偿控制电压；模糊自适应PID反馈控制器，所述的模糊自适应PID反馈控制器的输入为压电精密气体流量阀的目标流量与实际流量的误差以及误差变化率，输出反馈控制电压；累加驱动控制器，用于将所述的前馈补偿控制器输出的补偿控制电压和模糊自适应PID反馈控制器输出的反馈控制电压累加作为压电精密气体流量阀的输入电压控制其运行。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、响应速度快等优点。
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公开(公告)号：CN116594334A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310473106.2
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海师范大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种压电陶瓷流量阀的交互控制方法，包括以下步骤：基于压电陶瓷流量阀的运行过程，建立具有时滞的压电陶瓷RBF‑ARX模型；采用混合最小二乘鲸鱼算法对压电陶瓷RBF‑ARX模型进行求解，根据求解结果相应控制压电陶瓷流量阀的工作状态。与现有技术相比，本发明建立了一个具有时滞的压电陶瓷RBF‑ARX模型，能够准确映射离散系统的输入输出数据之间的关系，基于给定压电陶瓷的输入输出数据，提出了一种混合最小二乘鲸鱼冗余参数辨识算法，能够对压电陶瓷流量阀进行准确的参数估计，从而确保流量控制的精准性。
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