-
公开(公告)号：CN113281991A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110603682.5
申请日：2021-05-31
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法，包括步骤1：利用同胚坐标变换原理简化吊车系统；步骤2：防摇控制系统原理设计；步骤3：设计状态观测器；步骤4：设计等价输入干扰估计器；步骤5：设计重复控制器。本发明提出基于等价输入干扰的控制器设计思路，仅需小车位移信息就能够保证吊车系统实现全局稳定控制。由于吊车水平移动的参考轨迹可以看成是一个加速‑匀速‑减速的周期信号，采用重复控制原理，能够大大提高跟踪精度，同时能够有效抑制外界周期性干扰对控制精度的影响。相对于传统PID控制方法，具有更好的适应性和鲁棒性，能够同时实现吊车的高精度定位和吊车防摇，大大的提高起重机的工作效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN108358062A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810175728.6
申请日：2018-03-02
申请人： 上海应用技术大学
CPC分类号： B66C13/18 , B66C13/06 , B66C13/16 , G06F17/5009
摘要： 本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115659257A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211401881.9
申请日：2022-11-09
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G06F18/2415 , G06N3/04 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于注意力加权图神经网络的不平衡节点分类方法，包括步骤1：针对输入的图结构数据中的未标注节点，对其邻域内标注节点的特征信息进行采样；步骤2：在嵌入空间中引入关系嵌入向量，通过多层感知机将关系嵌入向量与邻域内标注节点的特征信息融合得到未标注节点与其邻域内标注节点的相关度表示；步骤3：在聚合特征信息的过程中，利用注意力网络并结合相关度表示为不同类型的标注节点分配个性化的聚合权重；步骤4：将构造的聚合权重矩阵与图神经网络相结合进行节点分类，并在损失函数中引入代价敏感因子。
-
公开(公告)号：CN108358062B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201810175728.6
申请日：2018-03-02
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.021 秒)
