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公开(公告)号：CN112631294B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011485421.X
申请日：2020-12-16
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人智能路径规划方法，建立静态二维栅格地图，利用改进蚁群算法进行全局路径规划；移动机器人传感器模块检测未知障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用优化动态窗口法进行局部动态避障，以机器人当前位置为起始点，全局规划路径上的最临近关键节点为临时目标点动态避障；机器人沿着规划路径行驶并且安全到达目的地。本发明综合考虑了地图环境中的静态障碍物以及动态障碍物的实际问题，改进蚁群算法的启发函数，调整信息素更新规则进行全局路径规划，机器人行驶过程中遇到动态障碍物采用优化的动态窗口法进行避障，完成局部路径规划，机器人在实际地图运行有比较高的实用性和研究价值。
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公开(公告)号：CN114264314A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111600082.X
申请日：2021-12-24
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明提供了一种危险品安全运输管理系统及方法，其系统的温控报警子系统包括现场温度测量模块、环境温度获取模块和危险系数划分模块，路径规划子系统包括地图整理展示模块、实时路况获取模块、视频建模模块和路径调整模块，其方法包括获取实时路况信息；获取运输车辆前方信息，并且根据图像信息估算路径前方车辆和人员的密集程度；实时调整运输路径；实时测量相关温度；接收气象部门传输的城市实时温度数据和预测温度数据；根据实时的危险品温度、环境温度、运输车辆内部的温度、城市实时温度数据和预测温度数据估算危险品的危险系数。本发明能够对运输过程中危险品的温度进行监控和预警，同时能够对路进行进行规划。
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公开(公告)号：CN113281991A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110603682.5
申请日：2021-05-31
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法，包括步骤1：利用同胚坐标变换原理简化吊车系统；步骤2：防摇控制系统原理设计；步骤3：设计状态观测器；步骤4：设计等价输入干扰估计器；步骤5：设计重复控制器。本发明提出基于等价输入干扰的控制器设计思路，仅需小车位移信息就能够保证吊车系统实现全局稳定控制。由于吊车水平移动的参考轨迹可以看成是一个加速‑匀速‑减速的周期信号，采用重复控制原理，能够大大提高跟踪精度，同时能够有效抑制外界周期性干扰对控制精度的影响。相对于传统PID控制方法，具有更好的适应性和鲁棒性，能够同时实现吊车的高精度定位和吊车防摇，大大的提高起重机的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN109341664A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811292134.X
申请日：2018-10-30
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的二维桥式吊车的摆动状态测量方法，包括：根据初始跟踪点，依次识别出后续运动状态图像中的跟踪点；根据跟踪点，获取后续运动状态图像中的跟踪区域；然后获取跟踪区域内各个点对应的颜色直方图；将颜色直方图与预设的参考颜色直方图进行比较，得到跟踪区域的匹配值；去除匹配值小于预设阈值的跟踪区域所对应的运动状态图像，得到目标图像；根据目标图像中跟踪点的位置，获取吊绳的摆动角度。本发明基于视觉图像来获取桥式吊车的摆动状态，无需设置接触式传感器，可以实现远程、非接触地实时监测；在对采集到的运动状态图像进行图像识别处理时，仅需要对跟踪区域范围内的图像进行识别处理，算法速度快，精度高。
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公开(公告)号：CN108358062A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810175728.6
申请日：2018-03-02
申请人： 上海应用技术大学
CPC分类号： B66C13/18 , B66C13/06 , B66C13/16 , G06F17/5009
摘要： 本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111547041B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010458771.0
申请日：2020-05-26
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种并行混合动力汽车的协同优化能量管理方法，可以更好地平衡现有的能量管理控制不能同时满足实时应用和全局优化两方面的需求，结合动态规划和模糊控制的优点，提出了一种离线优化决策支持系统，该系统以全局最优的转矩分配策略和电池SOC轨迹为指导，提高了实时控制器的最优性能，对模糊控制器的隶属函数和模糊规则进行了改进，得到了高性能的实时控制策略。
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公开(公告)号：CN111242127B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010042002.2
申请日：2020-01-15
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G06V30/146 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于非对称卷积的具有粒度级多尺度特性的车辆检测方法，包括以下步骤：步骤S1：通过视频流获取若干包含车辆的图片，制作车辆目标检测数据集，包括训练集和测试集；步骤S2：设计非对称卷积AC单元；步骤S3：将非对称卷积AC单元嵌入Res2Net模块构建具有粒度级多尺度特性的非对称卷积ACB模块；步骤S4：将ACB模块嵌入轻量化模型ShuffleNetV2中构建基于卷积神经网络的车辆目标分类网络ACBNet；步骤S5：利用所制作的车辆目标训练集训练车辆目标分类网络ACBNet；步骤S6：将测试集图片放入分类网络ACBNet进行分类，之后再经过残差预测模块处理获得所预测图像或视频中车辆的类别和位置信息并框出车辆目标。
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公开(公告)号：CN115685748A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211219425.2
申请日：2022-09-30
申请人： 上海应用技术大学 , 无锡安起科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的起重机定位防摇轨迹平滑方法，包括：通过解拉格朗日动力学方程，求解起重机数学模型，进行特性分析；对于常用的起重机定位防摇运动轨迹包括离散运动轨迹和连续运动轨迹，基于贝塞尔曲线进行平滑处理，提高速度的平滑性；根据贝塞尔平滑原理，设计起重机运动轨迹平滑模块进行软件设计和硬件选型，自定义数据收发和处理的协议和调用函数，选择硬件设备型号和自定义硬件接口。该发明解决了不平滑轨迹对起重机机械的冲击力造成的控制性能下降、影响起重机寿命的问题。
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公开(公告)号：CN112652020A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011538205.7
申请日：2020-12-23
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法，包括步骤A：通过相机采集视频或图像；步骤B：计算机对图像进行读取，并对图像的大小和分辨率预处理以满足后期的图像处理；步骤C：利用AdaLAM算法对图像中的特征进行提取并进行匹配；步骤D：利用PnP算法对相机运动位姿进行求解；步骤E：将计算结果交给g2o进行非线性优化；步骤F：根据优化结果建立环境稀疏地图；步骤G：回环检测贯穿于整个过程中。本发明将改进后的AdaLAM算法与视觉SLAM相结合，将其用于前端的特征提取和匹配，该算法能够作为一种快速而又准确的外点过滤器，有效提高系统在纹理稀疏、光照变化、物体移动等场景跟踪定位的实时性、准确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112631294A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011485421.X
申请日：2020-12-16
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人智能路径规划方法，建立静态二维栅格地图，利用改进蚁群算法进行全局路径规划；移动机器人传感器模块检测未知障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用优化动态窗口法进行局部动态避障，以机器人当前位置为起始点，全局规划路径上的最临近关键节点为临时目标点动态避障；机器人沿着规划路径行驶并且安全到达目的地。本发明综合考虑了地图环境中的静态障碍物以及动态障碍物的实际问题，改进蚁群算法的启发函数，调整信息素更新规则进行全局路径规划，机器人行驶过程中遇到动态障碍物采用优化的动态窗口法进行避障，完成局部路径规划，机器人在实际地图运行有比较高的实用性和研究价值。
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