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公开(公告)号：CN110576762B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910820079.5
申请日：2019-08-31
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
Abstract: 本发明属于电力设备技术领域，具体涉及一种消防充电柜，包括柜体、主控箱、设于主控箱内的主控器、设于柜体上的充电插口座以及烟雾探测器，柜体包括多个依次排列的单柜体，每个单柜体至少设有两层，相邻层之间通过隔板相隔，上层用于放置电池，电池的上方设有落沙灭火装置，烟雾探测器检测单柜体内的烟雾浓度值超过阈值时，进行烟雾报警，并将信息传送至主控器，主控器控制所述落沙灭火装置启动，落沙灭火装置自动落沙且覆盖在下方的电池上。本发明所提供的消防充电柜，当电池起火时，落沙灭火装置在消防充电柜的控制下自动启动，其内所储存的沙子倾倒而出且覆盖在设于其下方的电池上，起到隔绝空气、有效灭火的作用。
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公开(公告)号：CN106597017B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611169133.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及基于扩展卡尔曼滤波的无人机角加速度估计方法及装置，方法包括：S1初始化，S2预测过程，S3校正过程。本发明提供的基于扩展卡尔曼滤波的角加速度估计方法，从含有噪声的低成本传感器中估计出角加速度状态量，并且针对实际工程应用中的传感器不完全测量的问题和如何提取方位角，提供了计算策略。此外，本发明提供的基于扩展卡尔曼滤波的角加速度估计方法不仅可以估计出角加速度，还可以将陀螺仪，磁罗盘和加速度计原始值进行滤波。
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公开(公告)号：CN107917704B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201711146255.9
申请日：2017-11-17
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
IPC: G01C17/38
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种磁罗盘校准方法，包括如下步骤：采集磁罗盘在不同姿态下的多个第一磁场信息数据；其中，所述第一磁场信息数据为各个采集点在x轴、y轴和z轴上的磁场强度；基于所述第一磁场信息数据对磁罗盘进行初始校准；安装磁罗盘于无人飞行器，并将无人飞行器水平放置，以竖直方向为轴心转动一周，对安装于无人飞行器上的磁罗盘进行地面水平校准。本发明所提供的磁罗盘校准方法及装置、计算机可读存储介质，免去了用户校准过程中将无人机竖起的步骤，且不降低校准精度，能够有效修正原始磁场测量值的椭球分布，降低了校磁操作的难度，从而提高了组合导航系统航向解算精度。
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公开(公告)号：CN107703951B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710621241.1
申请日：2017-07-27
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及基于双目视觉的无人机避障方法及系统，所述方法包括下步骤，通过双目摄像机获取无人机前方的环境图象；根据所获取的环境图象识别无人机前方是否有目标对象；若存在目标对象，则基于无人机当前的姿态信息以及根据环境图象所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象中是否存在障碍物；若目标对象中存在障碍物，则基于目标深度值获取无人机与障碍物间的距离并根据无人机与障碍物间的距离选择避障；若目标对象仅为地面，则无人机不采取避障措施。本发明所提供的基于双目视觉的无人机避障方法及系统，实现了低空飞行环境中有效区别障碍物与地面的功能，避免在飞行中将地面误当做障碍物而频繁出现悬停现象。
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公开(公告)号：CN107289950B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710633095.4
申请日：2017-07-28
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，方法包括如下步骤：获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线；确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段；根据作业起始边确定模拟路径行进方向并基于航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖，其中航行路径线段与边界线之间的交点为航点。该种规划方式能够将所有航点进行有效的规划、扫描；保证每个遗漏的航点能够被覆盖，使规划路径更为全面，同时该种方法能够提高植保无人机作业的精准覆盖率，降低漏喷、误喷和多喷现象且能避免无人机飞出地块外而撞击障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106167104B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610547089.2
申请日：2016-07-12
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲宽度调节的反作用推力器调制方法、装置，方法包括如下步骤：开启RCS反作用推力器，将连续力矩调制成所述RCS的控制指令，用以在有效采样周期内产生和所述连续力矩具有等价性的离散力矩。本发明采用PWM调制方法，可将RCS姿态控制的设计解耦成两个相互独立的设计环节：姿态控制器设计和PWM调制器设计。姿态控制器在连续域内进行设计，假定RCS输出连续力矩，可利用成熟的线性系统设计理论；PWM调制器将姿态控制器输出的连续力矩调制成RCS的开关指令，产生和连续力矩具有等价性的离散力矩。而从简化RCS控制器的设计，同时降低RCS流量消耗。
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公开(公告)号：CN108001684A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711237305.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T90/16 , Y02T90/169 , Y04S30/14 , B64C39/02 , B60L53/38 , B60L53/60 , B60L53/64 , B60L2200/10 , B64C2201/00 , H04B7/18506
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机、云端服务器、无线充电系统及方法，所述无线充电方法包括如下步骤：当无人机满足充电条件时，向云端服务器发送充电预约请求，以供所述云端服务器进行认证；所述无人机接收所述云端服务器发送的认证通过信息和待充电桩的位置信息；根据所获得的待充电桩的位置信息飞至待充电桩所在位置并进行无线充电。本发明所提供的无线充电方法，在无人机满足充电条件时，由云端服务器自动为其匹配最佳的充电桩，无人机飞至该充电桩进行无线充电，整个过程中由云端服务器统一调配和规划，无需人为控制，同时免去了人为手动充电的麻烦，提高了无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN107977985A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711228640.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。通过本发明的技术方案，能够消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。
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公开(公告)号：CN107093187A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710207346.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行速度的测量方法，包括：S1：获取图像信息，并做灰度化处理，获取图像灰度图；S2：采用金字塔光流算法获取光流速度，根据所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S3：更新图像灰度图，同时判断所述飞行速度是否大于第一阈值；S4：当所述飞行速度大于第一阈值，转换至块匹配光流算法获取光流速度，反之，继续使用所述金字塔光流算法获取光流速度；S5：根据步骤S4中所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S6：循环步骤S3‑S5。通过上述方式，本发明能够提高无人机飞行速度测量的准确度、精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN106871895A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710292749.1
申请日：2017-04-28
Applicant: 上海拓攻机器人有限公司
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种惯性测量装置，包括外壳，安装在外壳内的传感组件和减震组件，传感组件包括集成电路板以及连接于集成电路板的惯性传感器和气压传感器；减震组件包括依次连接的第一减震垫、第一增重块、第二增重块和第二减震垫，第一增重块和第二增重块之间形成有放置集成电路板的容置腔，第一增重块上设有容纳惯性传感器的容纳腔以及容纳气压传感器且连通于外界的气压仓。通过在第一增重块上设置容纳腔和气压仓，一方面能够提供惯性传感器和气压传感器的放置空间，使整个惯性测量装置集成化程度更高，另一方面能够减少外界因素对惯性传感器和气压传感器的测量干扰，提高了惯性测量装置测量的准确性。
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