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公开(公告)号：CN117218123B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482390.6
申请日：2023-11-09
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , B21B37/00 , B21B33/00 , G06V20/52 , G06V20/64 , G06V10/145 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80
摘要： 本发明涉及一种基于点云的冷轧带钢飞丝设备故障检测方法及系统，属于生产设备故障检测技术领域。本发明实施例公开了一种基于点云的冷轧带钢飞丝设备故障检测方法及系统。其中，该方法包括：通过数据采集装置获取点云数据；对点云数据进行预处理，去除无关干扰数据，过滤噪音/离群点，并进行数据降采样；将处理过的点云数据与可见光图像进行融合，建立起3D的点云可见光融合场景，在重建出的三维区域中设定虚拟检测框；将虚拟检测框中检测到点的数量作为检测值进行故障检测。实现了对设备的检测数据和运行状态进行实时、全方位的展示，达到(56)对比文件刘智锋.钢坯表面缺陷标注机器人控制系统设计与实现《.万方数据》.2023,第1-62页.邢维聪.基于图像和激光点云的桥梁混凝土表面缺陷检测方法研究《.万方数据》.2023,第1-82页.Chang Zhao et al..Steel Plate SurfaceDefect Recognition Method Based on DepthInformation《.2019 IEEE 8th Data DrivenControl and Learning Systems Conference(DDCLS)》.2019,第322-327页.Lei Su et al..Development andapplication of substation intelligentinspection robot supporting deep learningaccelerating《.Journal of Physics:Conference Series》.2020,第1754卷第1-8页.陈科羽等.无人机载多载荷输电线路巡检方法研究《.电力大数据》.2020,第23卷(第2期),第80-86页.刘璐宾等.基于激光雷达的地铁隧道侵限检测方法《.机械工程与自动化》.2018,(第3期),第16-18页.杨雷;刘如飞;卢秀山;马新江.一种车载激光扫描点云中路面坑槽自动提取方法《.测绘工程》.2020,第29卷(第1期),第66-71页.
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公开(公告)号：CN109048913A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811020914.9
申请日：2018-09-03
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J19/023 , G08C17/02 , H04N5/2251 , H04N5/2253
摘要： 本发明公开了一种轨道巡检机器人用环拍摄像机，包括固定架，球形外壳，天线，主活动臂，副活动臂，摄像装置，进线口，连接柱，防水充电口，T型槽Ⅰ，T型槽Ⅱ，线槽Ⅰ，线槽Ⅱ，中心柱，外部连接孔，线孔Ⅰ，线孔Ⅱ，控制仓，电池仓，控制模块，锂电池，限位触点。在巡检机器人上加装本装置，利用球形外壳上的主活动臂和副活动臂扩大监控范围，可使监控范围做到无死角。本装置防爆、防水，可用装置内部锂电池应对巡检机器人电力不足，当巡检机器人瘫痪时，通过无线远程控制，进行图像采集和传输，或对巡检机器人表面或轨道上方进行观察，做好修理准备；网络受阻时开启自动摄像模式，备份入存储卡以备事后分析。
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公开(公告)号：CN117218123A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311482390.6
申请日：2023-11-09
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , B21B37/00 , B21B33/00 , G06V20/52 , G06V20/64 , G06V10/145 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80
摘要： 本发明涉及一种基于点云的冷轧带钢飞丝设备故障检测方法及系统，属于生产设备故障检测技术领域。本发明实施例公开了一种基于点云的冷轧带钢飞丝设备故障检测方法及系统。其中，该方法包括：通过数据采集装置获取点云数据；对点云数据进行预处理，去除无关干扰数据，过滤噪音/离群点，并进行数据降采样；将处理过的点云数据与可见光图像进行融合，建立起3D的点云可见光融合场景，在重建出的三维区域中设定监测区域；使用检测框中检测到点的数量作为检测值进行故障检测。实现了对设备的检测数据和运行状态进行实时、全方位的展示，达到对设备进行准确、快速的故障检测。
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公开(公告)号：CN111532693A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010486479.X
申请日：2020-06-01
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明技术方案公开了一种轨道小车，包括车架；所述车架的左右两端分别安装有一可活动的一体成型八边形从动轮组件；所述车架的中部安装有驱动机构；其中所述从动轮组件与所述车架之间安装有自复位机构而与所述车架之间在运行过程中可弹性恢复初始状态。本发明通过可转动及活动的自复位前后从动轮机构解决了轨道小车在爬坡和转弯过程中运行不畅且会发生卡顿停车的问题，使得轨道小车的运行更流畅，运行效率更高，结构布局更紧凑合理。
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公开(公告)号：CN112270393A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011372813.5
申请日：2020-11-30
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人定位校准装置及校准方法，所述校准装置包括一个RFID标签和两个磁钉，RFID安装于两个磁钉之间，每个磁钉与RFID标签的距离至少为30cm；所述轨道机器人上安装有用于感应RFID标签和磁钉的非接触式RFID天线和霍尔感应器件。所述校准方法为：在机器人轨道上安装固定好RFID标签及其两侧各一个磁钉，并设定好RFID标签的初始位置信息；设定完成后，机器人经过定位装置后进行位置校准设定。本技术方案采用混合方式，将霍尔感应器件及RFID天线结合加以应用，有效地解决了精确校准的问题。
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公开(公告)号：CN109483514A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910009659.6
申请日：2019-01-05
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明技术方案公开了一种轨道机器人，机器人包括：用于与轨道连接并实现机器人沿轨道行走的传动部，轨道为全对称轨道；安装于传动部下方并用于承载传动部的控制部，以及；安装于控制部下方的用于捕获数据的视觉部，其中，传动部包括与轨道滚动接触的至少一组主动轮组、分别位于主动轮组两侧的至少两组从动轮组，通过主动轮组、从动轮组与轨道之间的滚动接触实现机器人相对轨道在向上、向下、向左、向右中任意方向上的移动。综上，本发明通过在机器人中设置主动轮组、从动轮组，并同时在主动轮组中增加齿轮，轨道中增加齿条，使得机器人可以相对截面形状呈正八边形的轨道进行上、下、左、右四个方向上无阻碍的任意移动，提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN109048913B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201811020914.9
申请日：2018-09-03
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道巡检机器人用环拍摄像机，包括固定架，球形外壳，天线，主活动臂，副活动臂，摄像装置，进线口，连接柱，防水充电口，T型槽Ⅰ，T型槽Ⅱ，线槽Ⅰ，线槽Ⅱ，中心柱，外部连接孔，线孔Ⅰ，线孔Ⅱ，控制仓，电池仓，控制模块，锂电池，限位触点。在巡检机器人上加装本装置，利用球形外壳上的主活动臂和副活动臂扩大监控范围，可使监控范围做到无死角。本装置防爆、防水，可用装置内部锂电池应对巡检机器人电力不足，当巡检机器人瘫痪时，通过无线远程控制，进行图像采集和传输，或对巡检机器人表面或轨道上方进行观察，做好修理准备；网络受阻时开启自动摄像模式，备份入存储卡以备事后分析。
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公开(公告)号：CN109500800A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910016485.6
申请日：2019-01-05
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明技术方案公开了一种轨道系统，所述轨道系统为包括多个导轨依次首尾连接的，并形成开环结构或闭环结构的轨道系统，其中，所述轨道系统中至少一个导轨形成为在向上、或向下、或向左、或向右方向上弯曲的结构。本发明的轨道系统，通过全对称式的导轨结构能够实现智能巡检机器人向上、下、左、右中的任意方向进行移动，极大的程度上适应了地下管道的狭小空间，有效地提高了智能巡检机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN109483513A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910009658.1
申请日：2019-01-05
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明技术方案公开了一种轨道及机器人系统，包括轨道和与所述轨道连接的机器人，所述轨道为方形轨道，所述机器人通过动力部和导向部与所述轨道连接并于所述轨道上来回运动。本发明的轨道系统，通过全对称式的导轨结构能够实现智能巡检机器人向上、下、左、右中的任意方向进行移动，极大的程度上适应了地下管道的狭小空间，有效地提高了智能巡检机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN209633030U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201920014289.0
申请日：2019-01-05
申请人： 上海擎刚智能科技有限公司
IPC分类号： B25J5/04
摘要： 本实用新型技术方案公开了一种柔性轨道系统，应用于地下管道的智能巡检机器人轨道中，包括一个主轨、多个副轨以及连接所述主轨、任一所述副轨的柔性轨道，所述柔性轨道包括多个柔性连接的轨道段首尾连接而形成。本实用新型通过在主轨和副轨之间设置可扭动旋转的柔性轨道，使得柔性轨道能够任意方向的扭转并对接到对应的副轨中，使得副轨可以转动至多个方向，并供机器人进行移动，实现机器人一对多的方向的移动，大幅度地节省了地下管道的安装空间，简化了移动路线。
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