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公开(公告)号：CN114510056A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210154718.0
申请日：2022-02-21
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种室内移动机器人的平稳移动全局路径规划方法，从起始点和目标点开始进行双向搜索，依据搜索规则进行扩展，利用搜索过程中扩展节点估价函数f估计所有待遍历节点的优先级；根据评价方法对所有满足最小转向次数的路径进行评估，获得同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径作为最终全局最优路径。对现有基于图搜索的最优的最短路径规划技术扩展优化，不仅考虑了机器人行走路径最短，还考虑了运动过程的连续性；本发明中方法能够在栅格地图环境中自动化地规划一条同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径，同时在搜索过程中记住了路径转向的节点位置，为更高效的路径平滑处理提供了可能。
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公开(公告)号：CN114510056B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210154718.0
申请日：2022-02-21
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种室内移动机器人的平稳移动全局路径规划方法，从起始点和目标点开始进行双向搜索，依据搜索规则进行扩展，利用搜索过程中扩展节点估价函数f估计所有待遍历节点的优先级；根据评价方法对所有满足最小转向次数的路径进行评估，获得同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径作为最终全局最优路径。对现有基于图搜索的最优的最短路径规划技术扩展优化，不仅考虑了机器人行走路径最短，还考虑了运动过程的连续性；本发明中方法能够在栅格地图环境中自动化地规划一条同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径，同时在搜索过程中记住了路径转向的节点位置，为更高效的路径平滑处理提供了可能。
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公开(公告)号：CN118322193A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410449156.1
申请日：2024-04-15
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，该方法基于unity游戏引擎开发了盾构机自动换刀机器人运动仿真与状态监控功能，包括运动仿真：让用户在虚拟环境下设计机器人起始和终止位姿，完成机器人的路径规划；三维可视化监控：对机器人运行状态进行监控并三维展示；运行状态重现：将机器人运行数据进行存储，用户通过输入历史时间节点，重现运行状态；解决了大型滚动型刀具更换中对成本高、效率低、准确度低、安全性差的问题，可实现对换刀机器人实时的可视化监控，提高了换刀机器人运行的安全性；可在虚拟系统中进行机器人轨迹规划和运动仿真等技术验证。针对虚拟环境数据构建数据库，存储机器人关键运行参数，实现对机器人运行状态的重现。
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公开(公告)号：CN118279683A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410463048.X
申请日：2024-04-17
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/30 , G06V10/82
摘要： 本发明属于建筑技术领域，具体涉及一种钢筋网视觉检测及测量方法，包括步骤有：使用RGBD相机对建筑现场进行数据采集；在RGB上进行Mask R‑CNN实例分割，既对工件进行初步识别，又从背景中分割出2D工件；基于RGBD相机内部映射关系，将分割的2D工件转换为3D点云；对于现场采集的数据，通过配对与离线模型的FPFH特征，获取钢筋细节的分割结果；根据识别的钢筋点云，进行圆柱体拟合，得到视场内的钢筋数量计数。本发明通过Mask R‑CNN的实例分割对2D现场图像进行钢筋初步识别，然后利用FPFH特征一致性对钢筋3D外形进行精准识别。
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公开(公告)号：CN117944776A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410203522.5
申请日：2024-02-23
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/04 , B62D63/02 , B60K1/02 , B60K17/04
摘要： 本发明涉及智能机器人领域，公开了一种可变形废墟搜索机器人。包括：密封舱体；支撑组件，设置在密封舱体的侧壁，用于支撑密封舱体；履带模组，设置在支撑组件的底部，用于带动密封舱体运动；以及行星关节模组，设置在密封舱体内部，行星关节模组与位于前进方向的支撑组件连接，驱使支撑组件做轴向旋转运动。采用多姿态调节能力，在密封舱体内部加入两个行星关节模组，使得前部履带模组姿态具备可调节性，提高机器人的攀爬能力及越坎，并可实现机器人姿态的多种变换功能，有利于通过不同地形场景。
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公开(公告)号：CN117928996A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311606246.9
申请日：2023-11-28
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明涉及一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，包括框架底板，前后移动机构，左右移动机构，上下升降机构，旋转机构和俯仰机构，所述前后移动机构安装在框架底板上；所述左右移动机构安装在前后移动机构的方钢架上；所述上下升降机构安装在左右移动机构的大底板上；所述旋转机构安装在上下升降机构的升降底板上；所述俯仰机构安装在旋转机构的旋转底板上。该机构能够调节刀具在空间中的前后，左右，上下位置，而且能够模拟刀具的旋转角度，俯仰角度，能够充分的模拟刀具的各种位置和姿态，以便于机械臂模拟换刀过程，从而验证自主换刀的可行性。
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公开(公告)号：CN117817703A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311608415.2
申请日：2023-11-28
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种大型滚动型刀具旋转运动机构，包括底板、减速机构、齿轮传动机构、旋转输出轴，旋转底板，刀具负载，减速机构安装在底板上，并通过齿轮传动机构连接旋转输出轴，旋转输出轴通过旋转底板连接刀具负载。利用手动旋转转轮通过减速机带动小齿轮旋转，小齿轮与大齿轮啮合运动，大齿轮上均布的3个旋转输出轴带动旋转底板和刀具负载实现旋转运动，该机构解决了减速机直接驱动末端负载的可靠性，而且尽可能地缩短了负载力矩，增大了传动件的受力强度。
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公开(公告)号：CN114789433A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210279250.8
申请日：2022-03-21
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于医疗检测实验室的复合机器人系统，包括外壳框架、移动机构、机械臂、末端执行机构、控制单元、定位导航单元安全检测单元。移动机构安装在外壳框架内，用于机器人系统的运动驱动；机械臂安装在外壳框架上方，根据控制系统的通讯指令，执行相应的动作轨迹；控制单元控制着机器人系统的运动驱动和通讯交互；末端执行机构是医疗检测作业的最终执行单元。本发明医疗检测复合机器人系统改变了传统医疗检测场景的人工检测方式，提高了医疗检测的自动化率，使得医疗检测过程更加快捷、灵活、可靠、并通过长时续航及安全避障手段提高了系统的作业时长及作业安全性，降低了人工作业的劳动强度，自动化程序得以极大提升。
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公开(公告)号：CN115478713A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211121997.7
申请日：2022-09-15
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明的一个技术方案是提供了一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、用于为机器人系统供电及控制机器人系统的电气柜以及核酸采样亭，机器人系统、电气柜以及核酸采样亭集成为一个整体本发明的另一个技术方案是提供了一种基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统，将机器人系统布置在已经建设完成的采样亭内。本发明实现一种高效、安全、快捷、可全天候作业的24小时口咽采样机器人系统，降低医护人员的感染风险和劳动轻度，同时将医护人员从当前常态化核酸检测的重复性采样工作中解放出来，减少政府抗疫成本及负担。
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公开(公告)号：CN115471471A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211121977.X
申请日：2022-09-15
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于内窥相机的口腔识别方法，从内窥镜采集的口咽图像中语义分割得到具体的组织图像，进而进行相应部位的空间精定位。本发明预先对少量采集的口咽样本图像进行标注，并使用注意力机制对感兴趣区域图像中关联像素进行标注得到标注集。本发明仅根据口咽组织空间结构的先验知识，高效率地进行推理计算；改进了神经网络结构，对口咽部位特征信息进行全局性提取和整合，从而全局地感知不同口咽部位的关联度，使得解析结果的精度更高，有效地消除分割误差；采用改进的单次标签分割结果，提高整体输出的分割结果精度，可满足口腔采样对于临床识别定位精度的要求。
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