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公开(公告)号：CN117506903A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311518724.0
申请日：2023-11-14
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种激光传感器手眼标定方法及焊接系统，该方法用于确定相机坐标系到机器人末端坐标系下的旋转矩阵与平移矩阵，其通过放置至少具有第一直边的标定物于机器人的工作范围内；在机器人的同一位姿下分别获取第一直边上的N个特征点在相机坐标系和基坐标系下的坐标，利用特征点的坐标建立N‑1个第一方向向量，并利用直线约束关系构建第一超定方程组，确定所求的旋转矩阵；利用该旋转矩阵和第一方向向量得到第一直边的单位方向向量；在机器人的不同位姿下获得L个特征点的机器人末端坐标系到基坐标系下的旋转变换矩阵以及平移变换矩阵；利用平行约束关系构建第二超定方程组，确定所求的平移矩阵，从而快速地完成机器人的手眼标定。
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公开(公告)号：CN118578198A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410527897.7
申请日：2024-04-29
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种条形工件的定位方法、装置及设备、存储介质，可对条形工件实现更准确的三维空间定位。该方法包括：控制所述线激光传感器对所述条形工件上多个长条边缘以及目标端面进行数据采集，确定各长条边缘的边缘点信息以及目标端面的端面点信息；依据各边缘点信息控制所述线激光传感器分别对各长条边缘进行扫描，确定各长条边缘的边缘线信息；依据所述端面点信息控制所述线激光传感器对所述目标端面的至少一端面边缘进行扫描，确定端面边缘的端面线信息；依据所述各边缘线信息、以及端面线信息确定所述条形工件的三维空间模型，所述三维空间模型表征了条形工件被扫描部分的轮廓和在第一坐标系中的三维空间位置。
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公开(公告)号：CN118115596A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410314606.6
申请日：2024-03-19
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手眼标定方法、手眼标定系统、电子设备，该方法先通过视觉传感器对标定板上的标定图形进行扫描，以提取每个标定图形对应的轮廓点；接着对每个标定图形对应提取的轮廓点分别进行三维模型拟合，并根据拟合结果得到各个三维模型的中心分别在相机坐标系下的坐标，及视觉传感器扫过各个模型中心时末端执行装置对应的基坐标；最后基于每个标定图形的中心基坐标、对应三维模型的中心相机坐标及视觉传感器扫过对应三维模型中心对应的末端执行装置基坐标，确定视觉传感器对应的相机坐标系和末端执行装置对应的基坐标系之间的转换关系。本发明的整个标定流程通过程序自动实现，无需人为进行标定点选取，提高了手眼标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118816748A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410527898.1
申请日：2024-04-29
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种H型钢的测量方法及系统、激光切割系统、设备及介质中，该方法通过对H型钢的上部进行第一扫描，获得H型钢的第一截面粗定位数据以及第一端面粗定位数据，完成对H型钢的粗定位；依据第一截面粗定位数据以及第一端面粗定位数据，规划并依据H型钢上部的精扫描路径和精扫描位姿对H型钢进行扫描，获取H型钢表面精定位数据，基于H型钢表面精定位数据中H型钢上部的相邻的平面的交线信息，获得H型钢的实际形貌尺寸信息，完成对H型钢的精定位，从而可以兼顾保证后续加工步骤中H型钢的切割效果和切割精度。
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