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公开(公告)号：CN118469808A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410427309.2
申请日：2024-04-10
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
IPC分类号： G06T3/4038
摘要： 本发明提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，可以提升图像处理效率。该方法包括：获取由不同位置的目标相机采集的多个第一图像，且相邻目标相机采集的第一图像中存在相同的目标对象；根据每一目标相机所对应的坐标转换矩阵，分别将所述第一图像从当前应用的图像坐标系映射到目标坐标系中，以得到待拼接图像；检测出各所述待拼接图像中的所述目标对象，依据所述目标对象在各待拼接图像中的位置将所述待拼接图像进行拼接，以得到目标图像。
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公开(公告)号：CN114663350B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210152737.X
申请日：2022-02-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种圆弧焊缝的轨迹搜索方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：针对处于第一工件表面的圆弧进行采点，得到若干圆弧散点，拟合确定其所在的原始平面及其构成的目标圆；针对处于第二工件表面的直线进行采点，得到若干直线散点，拟合确定其所在的原始直线；判断原始直线与原始平面之间的空间位置关系，在二者共面的情况下，确定原始直线与目标圆交点中距圆弧散点更近的交点为目标起点；在不共面的情况下，确定辅助直线与目标圆交点中距圆弧散点更近的交点为目标起点；基于目标圆及目标起点，确定圆弧焊缝的焊缝轨迹和轨迹起点；从而以智能化方式实现了不同场景下圆弧焊缝的轨迹和起点的搜索，具有高效精确、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN117506903A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311518724.0
申请日：2023-11-14
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种激光传感器手眼标定方法及焊接系统，该方法用于确定相机坐标系到机器人末端坐标系下的旋转矩阵与平移矩阵，其通过放置至少具有第一直边的标定物于机器人的工作范围内；在机器人的同一位姿下分别获取第一直边上的N个特征点在相机坐标系和基坐标系下的坐标，利用特征点的坐标建立N‑1个第一方向向量，并利用直线约束关系构建第一超定方程组，确定所求的旋转矩阵；利用该旋转矩阵和第一方向向量得到第一直边的单位方向向量；在机器人的不同位姿下获得L个特征点的机器人末端坐标系到基坐标系下的旋转变换矩阵以及平移变换矩阵；利用平行约束关系构建第二超定方程组，确定所求的平移矩阵，从而快速地完成机器人的手眼标定。
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公开(公告)号：CN117506900A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311516974.0
申请日：2023-11-14
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供的手眼标定方法、手眼标定系统及电子设备，先通过控制机械臂对标定件的标定点进行N次不同位置的采样，在每个采样点得到标定点在法兰坐标系下的法兰坐标、以及标定点在相机坐标系下的相机坐标；其中，首个法兰坐标记为机械臂的零点出厂值，其余法兰坐标均由机械臂的零点出厂值结合机械臂在相邻采样点之间的移动轨迹得到；接着，基于相机坐标和法兰坐标，确定手眼标定矩阵的初值，并确定手眼标定矩阵误差和机械臂零点误差。最后基于校正后的机械臂零点和校正后的手眼标定矩阵对线结构光传感器和机械臂之间的关系进行标定；通过上述方法便可通过一次采点同时完成机械臂的零点标定和手眼标定，简化了手眼标定的步骤。
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公开(公告)号：CN113744409B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111056955.5
申请日：2021-09-09
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种工件定位方法、装置、系统、设备与介质，包括：在参考构件与目标工件按指定位置关系被放置之后，获取所述参考构件的点云数据；根据所述参考构件的点云数据，确定所述参考构件在指定坐标系下的构件位置信息；所述指定坐标系为机床坐标系，或者：所述点云数据对应的点云坐标系；根据所述构件位置信息与所述指定位置关系，确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息。
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公开(公告)号：CN113744243B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111030004.0
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种焊缝跟踪检测的图像处理方法、装置、设备与介质，焊缝跟踪检测的图像处理方法，包括：在焊接设备焊接工件间的焊缝时，获取焊缝及所述焊缝附近区域的连续多帧待处理图像；基于所述连续多帧待处理图像，确定目标图像；所述目标图像的白色像素部分包括所述焊缝的像素，并排除了以下至少之一的像素：火花、弧光，以及工件表面弧光的反光；在所述目标图像中，定位所述焊缝，得到表征所述焊缝的焊缝线。
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公开(公告)号：CN112950627B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110356217.6
申请日：2021-04-01
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及用于激光切割的检测及控制方法和系统，其中所述检测方法包括：采集激光切割的图像，并对该采集的图像进行预处理；对所述预处理的图像进行至少一次直线圆弧分割算法，以得到直线段集和圆弧集，其中所述直线圆弧分割算法基于与所述激光切割相关的参数来确定所述直线段集和圆弧集的划分；对所述直线段集中的直线段进行合并和筛选，以得到对应所述激光切割中割缝边缘的两条割缝边缘直线段；以及基于所述两条割缝边缘直线段进行计算，从而检测所述激光切割中割缝的宽度。所述控制方法基于检测到的割缝的宽度对激光束的焦点位置进行调节。所述检测系统和控制系统分别对应于所述检测方法和控制方法。
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公开(公告)号：CN113894438A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111159366.X
申请日：2021-09-30
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及用于检测激光光束质量的方法和系统。所述方法包括如下步骤：a)采集激光光束的截面光斑图像，并对该采集的截面光斑图像进行预处理以得到光斑区域轮廓；b)根据所得到的光斑区域轮廓拟合椭圆；以及c)基于所拟合的椭圆计算光束指标。本发明还提供了一种对应的系统。通过上述方法和系统，能够基于视觉图像处理稳定、快速且更准确地检测激光光束的质量。
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公开(公告)号：CN112950627A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110356217.6
申请日：2021-04-01
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及用于激光切割的检测及控制方法和系统，其中所述检测方法包括：采集激光切割的图像，并对该采集的图像进行预处理；对所述预处理的图像进行至少一次直线圆弧分割算法，以得到直线段集和圆弧集，其中所述直线圆弧分割算法基于与所述激光切割相关的参数来确定所述直线段集和圆弧集的划分；对所述直线段集中的直线段进行合并和筛选，以得到对应所述激光切割中割缝边缘的两条割缝边缘直线段；以及基于所述两条割缝边缘直线段进行计算，从而检测所述激光切割中割缝的宽度。所述控制方法基于检测到的割缝的宽度对激光束的焦点位置进行调节。所述检测系统和控制系统分别对应于所述检测方法和控制方法。
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公开(公告)号：CN112184713A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011230631.4
申请日：2020-11-06
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种切割含焊缝管材的控制方法、装置、切割系统、设备与介质，切割含焊缝管材的控制方法，包括：第一管材安装于机床时，控制视觉部采集第一管材上第一标记的模板图像；自所述模板图像识别出所述第一标记的颜色信息作为模板颜色信息；第二管材安装于机床时，控制所述第二管材绕中心自转，并采集所述第二管材表面的待识别图像；若检测到所述待识别图像中多个像素的当前颜色信息与所述模板颜色信息匹配，则确定此时所述第二管材相对于基准位置的旋转角度为目标角度；根据所述目标角度，控制激光切割头加工所述第二管材，以使得加工时所述激光切割头的激光打点位置避开所述目标角度。
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