-
公开(公告)号：CN118578198A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410527897.7
申请日：2024-04-29
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种条形工件的定位方法、装置及设备、存储介质，可对条形工件实现更准确的三维空间定位。该方法包括：控制所述线激光传感器对所述条形工件上多个长条边缘以及目标端面进行数据采集，确定各长条边缘的边缘点信息以及目标端面的端面点信息；依据各边缘点信息控制所述线激光传感器分别对各长条边缘进行扫描，确定各长条边缘的边缘线信息；依据所述端面点信息控制所述线激光传感器对所述目标端面的至少一端面边缘进行扫描，确定端面边缘的端面线信息；依据所述各边缘线信息、以及端面线信息确定所述条形工件的三维空间模型，所述三维空间模型表征了条形工件被扫描部分的轮廓和在第一坐标系中的三维空间位置。
-
公开(公告)号：CN118342097A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410463811.9
申请日：2024-04-17
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于加工设备的标定方法、用于加工设备的标定系统以及焊接系统，该方法通过控制执行机构沿预定轨迹移动，获取N个标记点在基坐标系下的三维坐标及其在采集装置坐标系下的二维像素坐标，并基于标定物上的识别点至执行机构末端的偏移量，获得识别点在预定轨迹上与N个标记点对应的点对数据组，点对数据组包括N个第一点对数据，第一点对数据包括识别点在采集装置坐标系下的二维像素坐标，以及识别点在基坐标系下的三维机床坐标；基于点对数据组构建并求解手眼标定方程，获得采集装置坐标系到基坐标系下的变换矩阵，该变换矩阵可以确定机床上多个平面与像素坐标系的标定关系，避免引入人眼误差，提高了手眼标定的效率和精度。
-
公开(公告)号：CN112001936B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010862006.5
申请日：2020-08-25
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种视觉定位的处理方法、装置、电子设备与存储介质，其中，视觉定位的处理方法，包括：获取参考位置信息，所述参考位置信息表征了机床的视觉设备采集并定位出所述第一靶标点时，所述机床的运动结构或所述第一靶标点的位置；根据所述参考位置信息，以及所述多个靶标点之间的相对位置关系，确定每个第二靶标点对应的预估位置信息；在所述运动结构运动时，若确定所述运动结构的位置与任意之一预估位置信息相匹配，则通过所述视觉设备获取对应的目标图像，并定位所述目标图像中的目标标靶点。
-
公开(公告)号：CN114505864B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210242818.9
申请日：2022-03-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法应用于机械臂上配置有线结构光传感器的电子设备，包括：在机械臂末端执行器与目标点重合的情况下，确定目标点在基础坐标系下的基础坐标；其中，目标点为预先设置于任一物体表面的标记线及其所在物体表面的物体边缘线间的交点；以线结构光经过基础坐标为前提调整机械臂姿态，确定各个姿态下目标点在法兰坐标系下的法兰坐标以及在相机坐标系下的相机坐标；基于相机坐标和法兰坐标，对机械臂与线结构光传感器进行手眼标定。该方案无需特制标定靶，适用性强、便捷高效，且避免了相机坐标系与工具坐标系间的标定在末端执行器更换后失效的问题。
-
公开(公告)号：CN113744242B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111030001.7
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种板材的检测方法、装置、电子设备与存储介质，所述的检测方法，包括：控制机床运动，让线激光照射于板材的指定位置，以在所述板材上形成激光线条，并控制图像采集部采集所述指定位置的指定图像；定位所述指定图像中所述激光线条的端点，得到端点位置信息；所述端点形成于所述激光线条与所述板材的边缘的交点处；基于所述端点位置信息，确定所述板材的目标边缘在机床坐标系的位置和/或偏转角度。
-
公开(公告)号：CN113894438B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111159366.X
申请日：2021-09-30
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及用于检测激光光束质量的方法和系统。所述方法包括如下步骤：a)采集激光光束的截面光斑图像，并对该采集的截面光斑图像进行预处理以得到光斑区域轮廓；b)根据所得到的光斑区域轮廓拟合椭圆；以及c)基于所拟合的椭圆计算光束指标。本发明还提供了一种对应的系统。通过上述方法和系统，能够基于视觉图像处理稳定、快速且更准确地检测激光光束的质量。
-
公开(公告)号：CN114897985A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210542840.5
申请日：2022-05-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种工件初定位方法，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该方法包括：在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据；其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。
-
公开(公告)号：CN114505864A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210242818.9
申请日：2022-03-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法应用于机械臂上配置有线结构光传感器的电子设备，包括：在机械臂末端执行器与目标点重合的情况下，确定目标点在基础坐标系下的基础坐标；其中，目标点为预先设置于任一物体表面的标记线及其所在物体表面的物体边缘线间的交点；以线结构光经过基础坐标为前提调整机械臂姿态，确定各个姿态下目标点在法兰坐标系下的法兰坐标以及在相机坐标系下的相机坐标；基于相机坐标和法兰坐标，对机械臂与线结构光传感器进行手眼标定。该方案无需特制标定靶，适用性强、便捷高效，且避免了相机坐标系与工具坐标系间的标定在末端执行器更换后失效的问题。
-
公开(公告)号：CN113744243A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030004.0
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种焊缝跟踪检测的图像处理方法、装置、设备与介质，焊缝跟踪检测的图像处理方法，包括：在焊接设备焊接工件间的焊缝时，获取焊缝及所述焊缝附近区域的连续多帧待处理图像；基于所述连续多帧待处理图像，确定目标图像；所述目标图像的白色像素部分包括所述焊缝的像素，并排除了以下至少之一的像素：火花、弧光，以及工件表面弧光的反光；在所述目标图像中，定位所述焊缝，得到表征所述焊缝的焊缝线。
-
公开(公告)号：CN111914856A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010800647.8
申请日：2020-08-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了板材余料的排样方法、装置、系统、电子设备及存储介质，排样方法包括：获取目标图像；确定目标图像中的感兴趣像素区域；对感兴趣像素区域进行轮廓检测，确定标定件对应的轮廓点集；根据轮廓点集，拟合得到N条拟合直线；根据N条拟合直线的多个直线交点，确定与标定件至少四个顶点对应的四个目标角点的图像位置信息；根据已确定的四个目标角点的图像位置信息与四个目标角点对应在机床坐标系中的位置信息，确定图像坐标系与机床坐标系之间的位置变换关系；根据位置变换关系，将待排样板材余料的像素区域变换到机床坐标系中，得到待排样板材余料的实际覆盖区域；根据实际覆盖区域，对待排样板材余料进行排样。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
44 条记录 (耗时 0.05 秒)
