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公开(公告)号：CN110260110B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910565191.9
申请日：2019-06-27
申请人： 上海海事大学
摘要： 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台，包括：并联单元和串联单元。所述的并联单元包括动平台、第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、防扭架、并联稳定平台。纵向运动机构、横向运动机构和回转运动机构。纵向运动机构包括纵向下导轨、纵向上导轨、纵向电机、纵向连轴器、纵向丝杠、纵向丝杠轴承支撑、纵向丝杠螺母、纵向稳定平台；横向运动机构包括横向下导轨、横向上导轨、横向电机、横向连轴器、横向丝杠、横向丝杠轴承支撑、横向丝杠螺母、横向稳定平台；回转运动机构包括回转运动电机、小齿轮、大齿轮、稳定平台。本发明结合船舶姿态采集系统可以实现对船舶在波浪中的升沉、艏摇、横摇、纵荡、纵摇和横荡六个自由度运动的补偿。
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公开(公告)号：CN110288027B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910565169.4
申请日：2019-06-27
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/94 , G06V10/776
摘要： 本发明提出一种基于SSD框架的起重机锈蚀识别和归类算法，步骤1.计算机硬性条件的确认；步骤2.环境部署；步骤3.锈蚀数据集的准备；步骤4.将收集到的锈蚀数据集训练1000次；步骤5.对数据进行测试；步骤6.对结果的分析和比较；训练好后模型可以对目标图的锈蚀识别和归类，最终实现对起重机的大梁健康状态自动识别锈蚀状况并对锈蚀种类自动归类，有助于对起重机大梁锈蚀的预防与检测。基于SSD算法的API模型可以自动处理图片数据，拥有高度的自组织和自学习能力，同时，具有稳定、高效和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110260110A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910565191.9
申请日：2019-06-27
申请人： 上海海事大学
摘要： 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台，包括：并联单元和串联单元。所述的并联单元包括动平台、第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、防扭架、并联稳定平台。纵向运动机构、横向运动机构和回转运动机构。纵向运动机构包括纵向下导轨、纵向上导轨、纵向电机、纵向连轴器、纵向丝杠、纵向丝杠轴承支撑、纵向丝杠螺母、纵向稳定平台；横向运动机构包括横向下导轨、横向上导轨、横向电机、横向连轴器、横向丝杠、横向丝杠轴承支撑、横向丝杠螺母、横向稳定平台；回转运动机构包括回转运动电机、小齿轮、大齿轮、稳定平台。本发明结合船舶姿态采集系统可以实现对船舶在波浪中的升沉、艏摇、横摇、纵荡、纵摇和横荡六个自由度运动的补偿。
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公开(公告)号：CN109879169A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910016123.7
申请日：2019-01-08
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了一种起重机轨道检测小车，利用检测滚轮在轨道上面移动，检测滚轮发生颠簸，在检测滚轮上方的位移传感器测得数据，传入电脑，进行实时的在线分析处理；本发明能够解决起重机运行钢轨轨道轨道在安装、验收以及后期维护查缺的侧面平直度检测问题，利用检测小测在轨道上自主运动自主检测同时，还能精准的测得轨道的直线度。运用简单的机械结构即可以保证经济性又能便于拆装及维护，该轨道检测小车具有结构简单、成本低、移动流畅、测量精度高、能实现在线实时检测的优点，具有很好的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN109879169B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910016123.7
申请日：2019-01-08
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了一种起重机轨道检测小车，利用检测滚轮在轨道上面移动，检测滚轮发生颠簸，在检测滚轮上方的位移传感器测得数据，传入电脑，进行实时的在线分析处理；本发明能够解决起重机运行钢轨轨道轨道在安装、验收以及后期维护查缺的侧面平直度检测问题，利用检测小测在轨道上自主运动自主检测同时，还能精准的测得轨道的直线度。运用简单的机械结构即可以保证经济性又能便于拆装及维护，该轨道检测小车具有结构简单、成本低、移动流畅、测量精度高、能实现在线实时检测的优点，具有很好的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN109871810A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910132054.6
申请日：2019-02-22
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明提出了一种基于极限学习机在Dropout约束下的波浪运动波形分析预测方法及装置，基于在深度学习的基础上加入dropout算法约束用来分析波浪运动的方法，改进了传统的波浪运动分析方法，利用极限学习机在dropout约束的条件下提升信息处理能力抗拟合的特点对于波浪运动进行分析。该方法在波浪运动分析方面更加快速准确，提高对波浪运动的分析能力。先对深度学习程序进行训练，再通过dropout算法进行约束提高训练模型的泛化能力以及运算速度，通过随机隐藏部分节点的方法确保了在数据有限时防止对波浪的分析出现过拟合的情况，缩短了计算时间，确保了分析结果的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN109941370B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910202936.5
申请日：2019-03-18
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 本发明提出基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，包括：方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个固定件布置在框架的四角；支撑腿，由大腿和小腿组成，大腿与小腿之间通过旋转副连接，大腿的内部为空心，大腿的一端通过连接机构与固定件连接；传动机构，布置在固定件内，第一转轴与第二转轴为同心轴，同心轴穿过固定件设置，第三转轴与同心轴相互垂直并穿过固定件设置。本发明提供的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，当三台电机同时工作的时候，支撑腿同时进行前后摆动和侧向摆动，有效增强了支撑腿的灵活性。通过减少腿部重量和利用拉杆牵引驱动可以减少对电机的转动惯量的要求，使得机器人的腿部运动的惯性较小，便于避免过冲现象。
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公开(公告)号：CN110288027A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910565169.4
申请日：2019-06-27
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明提出一种基于SSD框架的起重机锈蚀识别和归类算法，步骤1.计算机硬性条件的确认；步骤2.环境部署；步骤3.锈蚀数据集的准备；步骤4.将收集到的锈蚀数据集训练1000次；步骤5.对数据进行测试；步骤6.对结果的分析和比较；训练好后模型可以对目标图的锈蚀识别和归类，最终实现对起重机的大梁健康状态自动识别锈蚀状况并对锈蚀种类自动归类，有助于对起重机大梁锈蚀的预防与检测。基于SSD算法的API模型可以自动处理图片数据，拥有高度的自组织和自学习能力，同时，具有稳定、高效和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109941370A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910202936.5
申请日：2019-03-18
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 本发明提出基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，包括：方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个固定件布置在框架的四角；支撑腿，由大腿和小腿组成，大腿与小腿之间通过旋转副连接，大腿的内部为空心，大腿的一端通过连接机构与固定件连接；传动机构，布置在固定件内，第一转轴与第二转轴为同心轴，同心轴穿过固定件设置，第三转轴与同心轴相互垂直并穿过固定件设置。本发明提供的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，当三台电机同时工作的时候，支撑腿同时进行前后摆动和侧向摆动，有效增强了支撑腿的灵活性。通过减少腿部重量和利用拉杆牵引驱动可以减少对电机的转动惯量的要求，使得机器人的腿部运动的惯性较小，便于避免过冲现象。
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公开(公告)号：CN109758751A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910241752.X
申请日：2019-03-28
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： A63B69/10
摘要： 本发明公开了一种自由泳泳姿训练器及其泳姿训练方法，所述自由泳泳姿训练器包含：躯体支撑机构，用于支撑训练者的整个躯体；支撑结构，连接在躯体支撑机构下端，用于支撑所述躯体支撑机构；手臂划水路线引导轨道支架体，其包含一对划水引导轨道，各自设置在所述躯体支撑机构两侧，分别为泳姿训练者的两侧手臂提供划水路线，每个所述划水引导轨道的形状均为与自由泳泳姿手臂划水动作相适配的闭合曲线轨道。其优点是：采用手臂划水路线引导轨道支架体、躯体支撑机构与支撑结构相结合，可实现一种自由泳泳姿训练器，能够更好地规范训练者的泳姿，使训练者在无泳池和无人监督的情况下自主训练。
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