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公开(公告)号：CN101879101B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010256563.9
申请日：2010-08-19
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明涉及一种腕关节驱动仿生机械假手，包括腕部模块、掌关节模块，数个手指机构，手指机构包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、小关节连杆、大关节连杆，其中，第一指关节一端分别与小关节连杆和第二指关节连接；第二指关节的一端分别与大关节连杆以及第三指关节连接；第三指关节一端与贯穿轴连接；大关节连杆一端与腕关节驱动杆连接，另一端与小关节连杆连接；腕部模块包括腕关节驱动杆、腕部连接块以及腕固定环，固定在腕部的腕固定环通过连接轴与腕部连接块转动连接。该假手不但具备了人体手指的屈伸运动功能，而且还具备了抓握、拿捏功能，其装置小巧，外形接近人体手指大小，适用于掌骨截肢或高位指骨截肢的患者佩戴。
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公开(公告)号：CN102920569B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210445004.1
申请日：2012-11-09
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种外骨骼式生物反馈手功能训练器，包括佩戴在患者手上的手背贴合面板，拇指驱动机构，四个手指驱动机构，电机传动机构，其特点是：手背贴合面板上分别连接拇指驱动机构，四个手指驱动机构和电机传动机构，电机传动机构中的直线电机传动机构与拇指驱动机构连接，微型直流电机传动机构与四个手指驱动机构连接。本发明穿戴式设计方便患者进行基于日常生活辅助的功能训练，提高训练效果；欠驱动多关节联动手指机构实现轻便结构下的指间关节运动；表面肌电信号触发与动态智能控制实现互动式生物反馈训练；语音控制方式提供被动训练实现互动式运动想象疗法；健康侧手动触控主动软瘫期痉挛期双侧手同步训练。
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公开(公告)号：CN102920569A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210445004.1
申请日：2012-11-09
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种外骨骼式生物反馈手功能训练器，包括佩戴在患者手上的手背贴合面板，拇指驱动机构，四个手指驱动机构，电机传动机构，其特点是：手背贴合面板上分别连接拇指驱动机构，四个手指驱动机构和电机传动机构，电机传动机构中的直线电机传动机构与拇指驱动机构连接，微型直流电机传动机构与四个手指驱动机构连接。本发明穿戴式设计方便患者进行基于日常生活辅助的功能训练，提高训练效果；欠驱动多关节联动手指机构实现轻便结构下的指间关节运动；表面肌电信号触发与动态智能控制实现互动式生物反馈训练；语音控制方式提供被动训练实现互动式运动想象疗法；健康侧手动触控主动软瘫期痉挛期双侧手同步训练。
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公开(公告)号：CN102008362B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010608946.8
申请日：2010-12-28
摘要： 本发明涉及一种语音/肌电混合控制的电子假手，包括语音控制系统，肌电控制系统，语音控制和肌电控制切换系统，语音切换控制关节系统，语音控制和肌电控制切换系统由语音识别芯片组成，当语音识别芯片接收语音指令“肌电”时，输出一个控制信号驱动肌电控制系统工作；当语音识别芯片接收语音指令“语音”时，语音识别芯片接通语音控制系统来控制假手；当语音识别芯片接收语音指令“协同”时，由语音识别芯片接收使用的语音控制命令，经处理后输出控制信号至肌电控制系统进行假手关节的切换，语音控制系统与肌电控制系统同时工作。本发明具有语音控制系统和肌电控制系统，可以根据使用的实际情况来进行相应的控制切换。
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公开(公告)号：CN102614061A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210050166.5
申请日：2012-03-01
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明涉及一种基于肌音信号的人体上肢功能康复训练实现方法，通过安放在肌肉皮肤表面的压电传感器采集人体生理随机肌音信号MMG，采集到的肌音信号蕴含肌肉收缩动作信息，信号经过预处理电路进行放大滤波，然后经过A/D转换电路进行模拟数字转换，再通过数据采集卡导入PC机并先后进行特征提取和模式识别处理，输出代表肌肉不同动作模式的控制信号，以控制在虚拟现实环境中的三维人体上肢模型运动，受试者可以根据虚拟环境中的视觉反馈实时对虚拟环境中的人体上肢模型进行不同MVC%动作模式的控制，最终实现了功能康复训练的目的。本发明的准确性和稳定性较高，能够实现产业化目标以及扩大适用者人群。
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公开(公告)号：CN102008362A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010608946.8
申请日：2010-12-28
摘要： 本发明涉及一种语音/肌电混合控制的电子假手，包括语音控制系统，肌电控制系统，语音控制和肌电控制切换系统，语音切换控制关节系统，语音控制和肌电控制切换系统由语音识别芯片组成，当语音识别芯片接收语音指令“肌电”时，输出一个控制信号驱动肌电控制系统工作；当语音识别芯片接收语音指令“语音”时，语音识别芯片接通语音控制系统来控制假手；当语音识别芯片接收语音指令“协同”时，由语音识别芯片接收使用的语音控制命令，经处理后输出控制信号至肌电控制系统进行假手关节的切换，语音控制系统与肌电控制系统同时工作。本发明具有语音控制系统和肌电控制系统，可以根据使用的实际情况来进行相应的控制切换。
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公开(公告)号：CN101879101A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010256563.9
申请日：2010-08-19
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明涉及一种腕关节驱动仿生机械假手，包括腕部模块、掌关节模块，数个手指机构，手指机构包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、小关节连杆、大关节连杆，其中，第一指关节一端分别与小关节连杆和第二指关节连接；第二指关节的一端分别与大关节连杆以及第三指关节连接；第三指关节一端与贯穿轴连接；大关节连杆一端与腕关节驱动杆连接，另一端与小关节连杆连接；腕部模块包括腕关节驱动杆、腕部连接块以及腕固定环，固定在腕部的腕固定环通过连接轴与腕部连接块转动连接。该假手不但具备了人体手指的屈伸运动功能，而且还具备了抓握、拿捏功能，其装置小巧，外形接近人体手指大小，适用于掌骨截肢或高位指骨截肢的患者佩戴。
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