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公开(公告)号：CN118593311A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410865250.5
申请日：2024-06-28
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种基于齿轮结构的仿生膝关节外骨骼，包括小腿外骨骼组件、大腿外骨骼组件、驱动机构和膝关节仿生机构，驱动机构与膝关节仿生机构连接并设于所述小腿外骨骼组件、大腿外骨骼组件之间，所述膝关节仿生机构包括行星齿轮机构和三级齿轮机构，行星齿轮机构和三级齿轮机构之间通过行星架连接，行星齿轮机构与三级齿轮机构通过输出轴与驱动机构连接。可以有效的模拟人体膝关节的运动特征，减少因为关节错位而产生绑带与人体间的相对滑动，以及绑带对人体产生的剪切力；另外，作为康复训练设备，膝关节处需要提供大的辅助力，该装置通过齿轮结构可以有效地提高能量的利用效率，满足对于大扭矩驱动装置的需求。
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公开(公告)号：CN118806567A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410825212.7
申请日：2024-06-24
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法，包括全向运动装置、传感检测系统和安全防护响应系统，传感检测系统检测到的数据传输给工控机进行处理和判断，依据判断结果响应相应的安全防护响应系统。本发明智能助行器可以实现检测和判断使用者的运动意图，柔顺地全方位地辅助使用者的运动，同时能够识别环境障碍物信息，并进行避障运动规划，此外还能判断使用者的运动状态的平稳性，检测跌倒趋势，并控制助行器转向和前进响应，保证有限时间内对使用者的稳定性和安全性的保证。
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公开(公告)号：CN118873388A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410911084.8
申请日：2024-07-09
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F13/42 , H04L12/40 , H04L69/163 , H04L67/12 , G05B19/042
摘要： 本发明提出了一种具有多通信接口的下肢外骨骼控制系统及方法，该系统包括：外骨骼主控制器，包括主控MCU、与主控MCU连接的第一ESP模块；远端上位机，通过第二ESP模块与第一ESP模块连接，其用于发出串口指令，主控MCU接收指令后，输出CAN指令至各电机驱动系统；若干个电机驱动系统，通过CAN总线与主控MCU通信；外骨骼传感器，通过第三ESP模块与第一ESP模块连接，其设置于下肢外骨骼设备的表面；及遥控器，其通过第四ESP模块与第一ESP模块连接。本发明集成了物联网模块，实现了系统内的无线通信。
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公开(公告)号：CN118806566A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410825516.3
申请日：2024-06-24
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于助行器的安全助行意图检测与防护方法，通过传感监测系统将传感器数据融合，分析用户的状态，估计用户的意图，实时检测甚至预测用户的跌倒状态，根据对信号的分析，对助行器进行相应的动作控制，当助行器监测到危险时，助行器执行相应的保护措施。本发明安全助行意图检测系统，在助行器助行模式下增加了双手的参与度，操作简单，可以实现检测和判断使用者的运动意图，柔顺地全方位地辅助使用者的运动，同时能够识别环境障碍物信息，并进行避障运动规划，此外还能判断使用者的运动状态的平稳性，检测跌倒趋势，并控制助行器转向和前进响应，从而提高对使用者的稳定性和安全性的保证。
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