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公开(公告)号：CN107322597A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710568976.2
申请日：2017-07-13
申请人： 上海理工大学 , 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于激光测距的角焊缝焊接轨迹检测装置和方法，其中，基于激光测距的角焊缝焊接轨迹检测装置采用激光测距并对角焊缝件的焊缝进行自主寻位和自动焊接，具有这样的特征，包括：机器人，具有机器人本体和机械臂；焊枪，设置在机械臂上，用于对焊缝进行焊接；激光测距传感器，通过支架固定在机械臂的端部，用于对焊缝进行扫描，得到焊缝在空间位置上的特征点；倍福模块，与激光测距传感器连接，用于采集特征点，得到焊缝的位置信息；主控计算机，通过以太网与机器人进行连接，用于根据位置信息生成机器人的焊接程序；以及机器人控制器用于根据焊接程序控制机器人进行运动从而对焊缝进行焊接。
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公开(公告)号：CN105598600B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610072339.1
申请日：2016-02-02
申请人： 上海理工大学 , 江苏北人机器人系统股份有限公司
IPC分类号： B23K31/02
摘要： 本发明公开了一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法通过建立视觉系统和机器人控制器之间的通讯，获取初始位置点进行激光检测及数据处理，最终生产焊接机器人轨迹并自动导入机器人控制器，进行焊接。本发明能够对尺寸大小不一的箱型件进行焊缝自主寻位和自动焊接，对焊缝轨迹进行合理规划，解决了尺寸大小不一批量连续生产的局限性。
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公开(公告)号：CN105598600A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610072339.1
申请日：2016-02-02
申请人： 上海理工大学 , 江苏北人机器人系统股份有限公司
IPC分类号： B23K31/02
CPC分类号： B23K31/02
摘要： 本发明公开了一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法通过建立视觉系统和机器人控制器之间的通讯，获取初始位置点进行激光检测及数据处理，最终生产焊接机器人轨迹并自动导入机器人控制器，进行焊接。本发明能够对尺寸大小不一的箱型件进行焊缝自主寻位和自动焊接，对焊缝轨迹进行合理规划，解决了尺寸大小不一批量连续生产的局限性。
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公开(公告)号：CN111846984A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010930293.9
申请日：2020-09-07
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动分离料件装置，包括机座；至少两个分料机构，每一所述分料机构包括安装于所述机座上的驱动组件、与所述驱动组件相连接的第一插块、第二插块，所述驱动组件设置为先驱动第一插块与第二插块同步插入至待分离料件与其余料件之间，再驱动所述第一插块带动待分离料件向远离所述其余料件的方向移动；至少两个所述分料机构分设于所述机座的相对两侧；实现相邻或者相紧密贴合的料件之间的分离，结构简单稳定，突破了真空抓取料件对料件形状的限制，通用性较强，且避免了抓取紧密贴合的多料件而在移动过程中出现料件掉落的问题，更为安全可靠。
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公开(公告)号：CN111168261A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010141948.4
申请日：2020-03-04
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明提供一种拼焊定位装置。所述拼焊定位装置包括：支撑板，用于放置待焊板件并具有上下贯通的第一通孔；第一定位机构，包括沿第二方向并排设置的两个抵持部，所述抵持部用于抵持所述待焊板件的边缘；运动机构，其包括第一支架、与所述第一支架沿第一方向滑动连接的第二支架、与所述第二支架绕上下延伸的轴线V转动连接的第三支架、设置于所述第三支架上的吸附件、以及驱动件，所述驱动件的输出轴配接于所述第二支架并驱动所述第二支架沿第一方向运动，所述第一方向和所述第二方向不平行；所述吸附件配置于所述第一通孔中，其吸附固定所述待焊板件并带动所述待焊板件沿所述第一方向趋近所述抵持部，可以实现精确定位，提升效率和良率。
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公开(公告)号：CN111113012A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010048628.4
申请日：2020-01-16
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供了新能源汽车电池盒的螺钉锁紧结构，其将电池盒夹持定位后、通过自动给钉完成锁紧定位，其安装精度高、工作效率高。其包括扭力枪，所述扭力枪的枪头的腔体设置有侧凸的送料通道，送料通道给枪头送钉，其还包括送钉导向气缸、拧紧驱动气缸、推进气缸，安装板的上表面沿着其长度方向设置有Y轴直线行进导轨，扭力枪的前端固设于安装架，所述安装架的底座支承于所述Y轴直线行进导轨，所述安装板的末端设置有侧凸连接板，所述推进气缸固装于侧凸连接板，所述推进气缸的输出端通过连接杆连接所述安装架，所述扭力枪的后部动力端贯穿连接块的对应贯穿孔，所述连接块的底部支撑于所述Y轴直线行进导轨。
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公开(公告)号：CN106113049B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610762440.X
申请日：2016-08-30
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种位姿自适应机器人的焊接系统及位姿调整方法，所述焊接系统包括焊接机器人、与所述焊接机器人通讯连接的主控机以及与所述主控机通讯连接的检测跟踪系统，所述检测跟踪系统包括设于焊枪上的用以检测焊缝的轮廓的线激光传感器以及设于焊枪上且位于焊枪的相对两侧的两个点激光传感器；所述主控机根据两个点激光传感器以及线激光传感器测得的数据得到所述焊接机器人的标准位姿并根据该标准位姿调整所述焊接机器人的位姿，从而在焊接进程中不断修正焊接机器人的位姿，使焊接机器人一直处于标准位姿下对工件进行焊接，能够适应焊接变形较大、焊缝不均匀等工件的焊接作业，且能够达到预定的焊接质量。
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公开(公告)号：CN108747358A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810927331.8
申请日：2018-08-15
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
CPC分类号： B23P21/004 , B23P19/001
摘要： 本发明涉及阀体自动装配线，包括钢球铆压装置和送料机械手臂，钢球铆压装置用于阀体进行钢球铆压封口；夹料装置安装在送料机械手臂上，送料机械手臂安装在送料移动装置上；夹料装置用于抓取集成板和阀体；集成板上装有阀体、密封圈、铆压堵头和螺纹堵头；送料移动装置用于带动送料机械手臂在各工位之间移动；送料机械手臂用于将阀体或集成板送到各工位上；进出料装置用于将集成板送入或送出工作区域；堵头铆压装置用于铆压堵头铆压在阀体上；堵头拧紧装置用于螺纹堵头拧紧在阀体上。该装配线能够实现自动化生产，结构设计巧妙、工作稳定可靠、所需工人大大减少、工作效率高、有效降低生产成本。
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公开(公告)号：CN108326540A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810360179.X
申请日：2018-04-20
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应螺丝拧紧设备，它包括机架、输送装置、定位装置、升降机构、调节机构、产品工装、控制系统；输送装置设置在机架的下部，定位装置设置在输送装置的下侧，产品工装上装夹有零件，产品工装上设有与定位装置相匹配的定位夹紧部，升降机构竖直安装在机架的上部，调节机构安装在升降机构上，调节机构上设有调节模块，调节模块上安装有自动螺丝拧紧装置；本发明具有一定的通用性，并且可以根据生产线上行进的零部件进行检测，并根据其尺寸进行自使用调节，以保证该设备可以适应不同的装配要求。
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公开(公告)号：CN106141403A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610756259.8
申请日：2016-08-29
申请人： 江苏北人机器人系统股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动下料机构，其包括升降模块、转动模块及用于承载物料的持料模块，所述转动模块及所述持料模块均设置在所述升降模块上，所述升降模块用以驱动所述转动模块及所述持料模块进行上升及下降动作，所述持料模块在所述转动模块的驱动下能够实现一定角度的转动，通过本发明可以减少人工伸手进入机台取料步骤，避免了误操作带来人体伤害的可能，工作人员只需要在特定安全区域即可实现焊接后物料的收取。
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