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公开(公告)号：CN116255902A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211610629.9
申请日：2022-12-14
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种大型铆接舱段的多站位激光自动引导装配系统及方法。该系统的特征在于，包括激光投影系统(1)、工作支架(2)、合作目标(3)，所述激光投影系统(1)融合了双目视觉测量系统与激光投影仪的功能；所述工作支架(2)用于固定激光投影系统(1)和控制与调节激光投影系统(1)空间位姿；所述合作目标(3)用于传递铆接舱段对齐基准点的空间坐标，便于激光投影系统(1)自动定位与扫描，实现激光引导装配的自动化标定与投影。本发明采用双目视觉测量系统自动识别对齐靶标，实现激光投影系统的自动标定，采用最佳拟合算法识别投影站位，实现多站位的自动投影，提高了舱段装配的定位精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN115790379A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211528600.6
申请日：2022-11-30
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明公开了一种大型回转体舱段支架数字化检测系统及方法，其中，该系统包括：承载平台、旋转平台、检测模块、升降平台、控制系统和评价系统；其中，所述控制系统能够控制所述检测模块采集舱段产品内部的不同高度和不同角度状态下的图像，将舱段产品内部的不同高度和不同角度状态下的图像传输给所述评价系统；所述评价系统根据舱段产品内部的不同高度和不同角度状态下的图像得到舱段产品的支架安装位置，将舱段产品的支架安装位置与预设的支架安装位置对比，判定舱段产品的支架安装的正确性。本发明能够替代人工检测，实现运载火箭大型回转体舱段内部支架安装位置的自动化、数字化检测，提升产品检测水平。
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公开(公告)号：CN113664530B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111038298.1
申请日：2021-09-06
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种助推尾段型架尾翼对接接头的定位装置及装配方法。该装置包括相互连接的支承机构、定位机构和调节机构，所述支承机构包括第一连接板(5)、第二连接板(6)、方管(17)、第三连接板(18)、筋板(20)、底板(22)；所述定位机构包括插销(1)、支座(2)、内六角圆柱头螺钉(3)、第一螺母(4)、手轮(7)、销棒(8)、本体(9)、螺杆(10)、T型键(11)、固定销(12)、对接接头(13)、螺栓(14)、垫圈(15)、第二螺母(16)、手柄定位螺纹销(21)、手柄螺母(23)、定位销(26)，所述调节机构包括球头螺杆(24)和压头(25)。本发明兼具支承、定位和调节机构，结构紧凑可靠，保证了尾翼接头的对接精度。
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公开(公告)号：CN114872001A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210567999.2
申请日：2022-05-24
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种分段式组件柔性装配装置及装配方法，包括：夹持装置、弯曲杆、支撑杆以及平台；弯曲杆和支撑杆的一端安装在平台，弯曲杆另一端连接支撑杆另一端；弯曲杆、支撑杆和平台设置有多组，相邻弯曲杆之间安装分段式组件，桁条连接蒙皮；分段式组件包括桁条和蒙皮，桁条和蒙皮为运载火箭的纵向构件，桁条连接蒙皮；弯曲杆设置为弧形，蒙皮放置在弯曲杆上；夹持装置安装在弯曲杆上并将蒙皮夹持固定在弯曲杆上；平台用于支撑弯曲杆和支撑杆，同时通过调整相邻平台之间的距离，起到柔性装配分段式组件的桁条与蒙皮的作用。本发明满足不同长度、不同弧度分段式组件的柔性装配，无需多次定位、二次装配，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN114872001B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210567999.2
申请日：2022-05-24
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种分段式组件柔性装配装置及装配方法，包括：夹持装置、弯曲杆、支撑杆以及平台；弯曲杆和支撑杆的一端安装在平台，弯曲杆另一端连接支撑杆另一端；弯曲杆、支撑杆和平台设置有多组，相邻弯曲杆之间安装分段式组件，桁条连接蒙皮；分段式组件包括桁条和蒙皮，桁条和蒙皮为运载火箭的纵向构件，桁条连接蒙皮；弯曲杆设置为弧形，蒙皮放置在弯曲杆上；夹持装置安装在弯曲杆上并将蒙皮夹持固定在弯曲杆上；平台用于支撑弯曲杆和支撑杆，同时通过调整相邻平台之间的距离，起到柔性装配分段式组件的桁条与蒙皮的作用。本发明满足不同长度、不同弧度分段式组件的柔性装配，无需多次定位、二次装配，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN115114814A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210550354.8
申请日：2022-05-20
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种基于实测数据的运载火箭舱段蒙皮装配方法及系统，包括：基于CREO二次开发技术实现对三维模型中蒙皮边界特征的数字化定义与提取；离散蒙皮边界曲线特征得到边界曲线特征的离散点及端点；采用聚类算法处理边界线的离散点及端点，实现对蒙皮边界线特征的自动识别与分类，得到不同的边界曲线特征点集；将得到的不同的边界曲线特征点集转换至二维空间；采用三角网格剖分算法实现桁条实测点云数据的边界提取；采用K‑Means聚类及RANSAC算法提取铆钉孔边界点，利用极值法求解铆钉孔参数；基于铆钉孔参数信息将重构的铆钉孔参数变换至二维空间，生成蒙皮加工二维图，实现桁条与蒙皮的直接装配。
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公开(公告)号：CN113664530A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111038298.1
申请日：2021-09-06
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种助推尾段型架尾翼对接接头的定位装置及装配方法。该装置包括相互连接的支承机构、定位机构和调节机构，所述支承机构包括第一连接板(5)、第二连接板(6)、方管(17)、第三连接板(18)、筋板(20)、底板(22)；所述定位机构包括插销(1)、支座(2)、内六角圆柱头螺钉(3)、第一螺母(4)、手轮(7)、销棒(8)、本体(9)、螺杆(10)、T型键(11)、固定销(12)、对接接头(13)、螺栓(14)、垫圈(15)、第二螺母(16)、手柄定位螺纹销(21)、手柄螺母(23)、定位销(26)，所述调节机构包括球头螺杆(24)和压头(25)。本发明兼具支承、定位和调节机构，结构紧凑可靠，保证了尾翼接头的对接精度。
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