公开(公告)号：CN108748138A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810343643.4

申请日：2018-04-17

申请人： 上海达野智能科技有限公司

发明人： 黄纪强 ,  孙宇豪 ,  夏银龙 ,  周昱明 ,  朱浩 ,  李运东 ,  刘勇 ,  崔会东 ,  吴小平 ,  郭林鑫 ,  王晨

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1664

摘要： 本发明提供一种速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质，其包括：按照时间顺序建立轨迹模型并设置约束条件；所述轨迹模型包括末端轨迹，所述末端轨迹对应的最终运动参数中至少包括一种为非零；根据所述轨迹模型，建立速度规划曲线模型；基于所述速度规划曲线模型并根据所述约束条件，以时间最优为目标求解得到最优运动参数；根据所述最优运动参数生成目标速度规划曲线。首先，本发明可对任意始末状态的路径段进行速度规划而不受限于路径段的始末参数值。再者，本发明可覆盖S型加减速过程中所有的分支路径，大大提升了应用范围。最后，本发明提供的速度规划方法无需区分速度先被约束还是加速度先被约束，因而大大简化了建模的过程，帮助用户提升工作效率。

公开(公告)号：CN108705531A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810343627.5

申请日：2018-04-17

申请人： 上海达野智能科技有限公司

发明人： 黄纪强 ,  孙宇豪 ,  夏银龙 ,  崔会东 ,  李运东 ,  朱浩 ,  刘勇 ,  吴小平 ,  郭林鑫 ,  王晨

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1605 ,  B25J9/1653

摘要： 本发明提供工业机器人的运动学参数标定方法、标定系统、电子设备，从而提高工业机器人的绝对定位精度。所述方法包括：获取待标定工业机器人的多组测量数据；每组所述测量数据包括：所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的实际位置及与之对应的机器人轴空间位置；根据各所述机器人轴空间位置及与之对应的各组DH参数，计算所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的各理论位置；根据各所述实际位置及与之对应的各所述理论位置之差建立误差计算模型；基于所述误差计算模型构建边界约束优化问题，并将所述边界约束优化问题的最优值作为所述工业机器人的标定值。

公开(公告)号：CN304746395S

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201830016207.7

申请日：2018-01-15

申请人： 上海达野智能科技有限公司

设计人： 王晨 ,  胡禅 ,  周炳露 ,  孙宇豪 ,  郭林鑫

摘要： 1．本外观设计产品的名称：通用型智能控制器。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于操作工业机器人路径规划进行焊接、抛光、打磨、涂胶等各种作业以及作为工业自动化控制领域的总线型PLC控制器；3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN304811974S

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201830082019.4

申请日：2018-03-05

申请人： 上海达野智能科技有限公司

设计人： 聂少钦 ,  彭昀 ,  胡禅 ,  孙宇豪 ,  李兴 ,  周昱明

摘要： 1．本外观设计产品的名称：专用弧焊机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于汽车零部件的自动弧焊生产。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。