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公开(公告)号：CN209060070U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821387472.7
申请日：2018-08-23
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
摘要： 本实用新型公开了一种可收放式消毒装置及自主移动消毒机器人，包括：主体，其具有空腔；升降柱，所述升降柱与所述主体在轴向上可相对运动，以便所述升降柱下降收纳至所述空腔内，或所述升降柱上升，由所述空腔上方伸出所述主体；驱动机构，其用于驱动所述升降柱相对于所述主体相对运动；第二紫外灯，设于所述升降柱上；传感器，其设于所述主体上，所述传感器用于测量待消毒空间的高度；控制器，其用于接收所述传感器测量的消毒空间的高度数据，所述控制器根据所述高度数据控制所述升降柱上升的高度。本实用新型的消毒装置可有效保护紫外灯因意外而破损。
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公开(公告)号：CN111220988B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010013433.6
申请日：2020-01-07
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。本发明实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
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公开(公告)号：CN110868029B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911320780.7
申请日：2019-12-19
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
IPC分类号： H02K15/02
摘要： 本发明公开了一种电机装配装置及电机装配方法，用于组装电机的定子绕组和转子，该电机装配装置包括：工作台、转子定位套和定子定位套，转子定位套固定在工作台上，转子定位套具有用于容置转子的转子容置腔，转子容置于转子容置腔内并与转子定位套抵接，定子定位套具有用于容置定子绕组的定子容置腔，定子绕组容置于定子容置腔内并与定子定位套抵接，定子定位套的外径小于转子定位套的内径，定子定位套部分容置于转子容置腔内并与转子定位套抵接。上述的电机装配装置及电机装配方法能够提高电机组装精度、提高机械臂的组装精度及组装效率。
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公开(公告)号：CN110530376B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910959499.1
申请日：2019-10-10
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取预设在电梯内的目标二维码；解析目标二维码，获取目标二维码的位置信息；根据目标二维码的位置信息以及机器人与目标二维码之间的位置关系，确定机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过解析部署在电梯内的目标二维码得到目标二维码的编码信息，基于该编码信息通过查找二维码信息列表获取到目标二维码在电梯中的位置信息以及目标二维码的尺寸信息，通过内置算法计算得到机器人在电梯中的位置，实现机器人在电梯中的定位。本发明实施例中机器人根据预设的二维码通过计算得到机器人在电梯中的位置，不需要部署复杂的定位信标，具有部署简单和部署成本低的优点。
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公开(公告)号：CN110974422A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911319411.6
申请日：2019-12-19
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种穿刺异常检测方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺异常检测方法，包括：实时获取机械臂的运动数据、关节电流以及穿刺作用力感应值；对所述关节电流与所述穿刺作用力感应值进行融合以得到穿刺作用力融合值；基于机械臂运动与穿刺作用力的关系，根据所述运动数据计算得到穿刺作用力理想值；比较所述穿刺作用力融合值与所述穿刺作用力理想值，根据比较结果判定是否发生穿刺异常。上述方法可以根据机械臂的相关参数实时计算穿刺作用力的融合值，并将其与当前机械臂运动情况下的穿刺作用力的理想值进行比较，从而可以自动准确地判断是否发生穿刺异常情况，防止对穿刺对象造成意外伤害。
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公开(公告)号：CN110530375A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910958782.2
申请日：2019-10-10
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；对第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；对各个聚类子集分别进行直线拟合；根据直线拟合的结果确定机器人的位置。本发明实施例通过对电梯内的环境进行直线特征提取，得到直线特征，通过对直线特征进行聚类处理得到聚类子集，对聚类子集进行直线拟合得到直线函数，再通过直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，实现了不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位。
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公开(公告)号：CN110236681A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910650459.9
申请日：2019-07-18
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种穿刺机器人及其机械臂用进针系统，包括设于机械臂上的针体；机械臂包括夹持座和中段夹持部，夹持座上设有第一压力检测装置；控制装置根据第一压力检测装置的压力信号控制机械臂带动针体进行相应的动作。在针体的中段套装中段夹持部对针体进行夹持，防止针体受到人体肌肉和组织的阻力而发生弯曲形变，增加针体的刚性，降低针尖至针体中段的穿刺路径的误差，使得穿刺更加精准，并通过在夹持座上设置第一压力检测装置对针体的行进压力进行检测，以当针体在进针过程中遇到脏器或器官时，通过控制装置控制机械臂带动针体进行相应的动作，及时调整针体的进针路径，以对脏器或器官进行有效规避。
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公开(公告)号：CN106052693A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610345901.3
申请日：2016-05-23
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；步骤4，计算得到机器人的朝向theta。与现有技术相比，本发明具有以下优点：能实现服务机器人在室内的高精度动态全局定位，而且能获知服务机器人朝向。
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公开(公告)号：CN110530375B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910958782.2
申请日：2019-10-10
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；对第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；对各个聚类子集分别进行直线拟合；根据直线拟合的结果确定机器人的位置。本发明实施例通过对电梯内的环境进行直线特征提取，得到直线特征，通过对直线特征进行聚类处理得到聚类子集，对聚类子集进行直线拟合得到直线函数，再通过直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，实现了不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位。
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公开(公告)号：CN110840534A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911319613.0
申请日：2019-12-19
申请人： 上海钛米机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺速度规划方法，包括：获取穿刺对象的质心运动模型以及目标穿刺位置；检测穿刺装置末端的初始位姿以及穿刺对象质心的初始质心位置；基于所述质心运动模型，在满足穿刺初始时间对应的质心位置为所述初始质心位置、穿刺终止时间对应的质心位置为所述目标穿刺位置的条件下，根据所述初始位姿、所述初始质心位置以及所述目标穿刺位置确定穿刺规划速度。上述方法可以可以基于人体呼吸情况下穿刺对象质心的动态位置模型，综合考虑机械臂运动的时间，精准的规划出机械臂的穿刺速度，从而实现对穿刺对象的精准穿刺。
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