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发明公开
一种坐标转换参数的标定方法及坐标转换方法审中-公开

公开(公告)号：CN118809663A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310411413.8

申请日：2023-04-17

申请人： 上海飞机制造有限公司

发明人： 邱磊 , 刘思仁 , 李琳 , 李明 , 邵晨旭 , 沈立恒

IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种坐标转换参数的标定方法及坐标转换方法，标定方法包括：在机械臂处于基准状态时，获取双目相机所测量的预设数量的摄影编码点的测量坐标；基于所述测量坐标与预确定的摄影编码点的标定坐标进行拟合，确定第一坐标转换参数，其中，所述摄影编码点的标定坐标为摄影编码点在机械臂坐标系下的坐标，解决了双目相机在使用过程中位置和姿态移动后标定速度较慢的问题，在重新标定时，双目相机仅需要测量摄影编码点的坐标，速度快、效率高，且仅需要测量摄影编码点的坐标即可实现双相机定向和测量，快速简洁；在相机位置发生改变后重新进行标定时，仅需要将机械臂控制在基准状态标定一次即可得到第一坐标转换参数，容错性更好。