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公开(公告)号：CN117428754A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210832476.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工件装配的误差补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取装配场景下机器人对应的机器人虚拟模型和组合工件对应的组合虚拟模型；其中，所述组合工件包括至少两个子工件；确定所述机器人虚拟模型和所述组合虚拟模型之间的相对位置；根据所述机器人虚拟模型、所述组合虚拟模型和所述相对位置，确定不同子工件之间的目标误差间隙；控制所述机器人基于所述目标误差间隙，对各子工件进行装配误差补偿。本发明实施例提高了工件装配准确度和装配效率。
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公开(公告)号：CN116206051A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111450634.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种部件对接方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建第一部件的三维立体模型；在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点；获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻；根据所述第二间隙上各所述对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整所述第一部件的对接方向，以实现所述第一部件和所述第二部件的对接操作。本发明将间隙测量数据在对接部件表面进行可视化显示，减轻了人工劳动强度，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN115493487A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110671889.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光跟踪仪坐标系建站方法、装置、设备及介质。该方法包括：响应于建站指令，确定多个目标测量点；通过激光跟踪仪依次对所述多个目标测量点进行坐标测量，分别确定所述多个目标测量点的测量坐标值；根据所述多个目标测量点的测量坐标值，确定所述激光跟踪仪的测量坐标系。在上述技术方案中，响应于建站指令，自动建立激光跟踪仪坐标系，无需人为干涉，实现了自动化建站，提高了建站效率，缩短了建站用时，并且减少了人为操作引发的不必要的测量误差，提高了建站精度。
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公开(公告)号：CN103983224B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410231828.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 上海飞机制造有限公司 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种大尺度部件实测位姿拟合方法，包括如下步骤：1)建立全局坐标系OGXGYGZG，在待测的大尺度部件上设置一个局部坐标系OLXLYLZL；2)在待测的大尺度部件上设置N个位姿测量目标点；3)根据部件的理论三维模型提取出在全局坐标系下部件的理论位姿与目标点的坐标理论值；4)利用数字化测量系统对N个位姿测量目标点进行测量，得到它们在全局坐标系下的坐标实测值及测量不确定度；5)根据目标点在全局坐标系下的坐标理论值与实测值及测量不确定度计算出部件的理论位姿与实测位姿间的偏差；6)根据部件在全局坐标系下的理论位姿以及其与实测位姿间的偏差计算得到部件的实测位姿，实现大尺度部件实测位姿的拟合。
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公开(公告)号：CN115533887A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110739372.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机器人在初始位姿下所选定至少三个参考点的初始坐标，以及所述机器人在目标位姿下各所述参考点的目标坐标，其中，各所述参考点在测试托盘上不共线，所述初始位姿为所述机器人在初始位置夹取所述测试托盘时的位姿，所述目标位姿为所述机器人在目标位置放置所述测试托盘时的位姿；基于各所述初始坐标和各所述目标坐标，确定机器人位姿位移量；根据所述机器人位姿位移量，控制所述机器人从所述初始位置至所述目标位置对目标托盘进行抓取。本发明结合智能机加线现场实际需求，实现机器人非连续空间区域的局部高精度定位，大大提高机器人自动上下料的定位精度和示教编程效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113665839A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010410700.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种用于控制飞机部件的测量过程的方法，该方法包括：确定待测量的飞机部件；基于飞机部件的验收规范，从存储在测量辅助分析系统中的数据库中获得需要测量的特征以及包括执行参数的控制参数；测量辅助分析系统根据执行参数生成测量设备属性，并将其发送给本地的测量控制装置；测量控制装置根据接收到的测量设备属性选定测量设备，控制其执行符合测量设备属性的测量动作，并向测量辅助分析系统实时反馈过程数据及测量数据。根据本发明的用于控制飞机部件的测量过程的方法，能够有效地辅助诸如飞机大部件的入场验收所需进行的测量过程，有助于提高飞机部件的数字化检测效率，降低人为因素对测量的干扰或不利影响。
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公开(公告)号：CN111275747A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911128091.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟装配方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：依据采集的待装配部位的原始点云数据，确定待配准点云数据和参考点云数据；依据所述待装配部位的允许误差，确定所述待配准点与关联的参考点之间的配准权重；依据所述配准权重，对所述待配准点云数据和所述参考点云数据进行点云配准，以实现待装配部位的虚拟装配。本实施例的技术方案，满足了装配过程中不同装配部件的装配误差要求，提高虚拟装配的精度。
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公开(公告)号：CN105171057B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510632182.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B23B47/28
Abstract: 本发明涉及一种用于制孔的模板装置，包括：与外部待被制孔零件表面形状相适配的柔性钻模板安装底板，其包括开口部分以及实体部分；开口部分用于容纳钻模块，钻模块上设有通孔，钻模块上还设有定位装置；钻模块包括至少两个侧面；第一侧面通过钻模板安装板连接到微调锁紧模块，能够通过微量调节微调锁紧模块，使得微调锁紧模块相对于实体部分的位置发生微量相对移动并锁紧在实体部分上；钻模块的第二侧面通过钻模板支撑臂连接到钻模板固定架，钻模板支撑臂能够通过第二紧锁装置与钻模板固定架锁紧。
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公开(公告)号：CN106023156A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610303972.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103983224A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410231828.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种大尺度部件实测位姿拟合方法，包括如下步骤：1)建立全局坐标系OGXGYGZG，在待测的大尺度部件上设置一个局部坐标系OLXLYLZL；2)在待测的大尺度部件上设置N个位姿测量目标点；3)根据部件的理论三维模型提取出在全局坐标系下部件的理论位姿与目标点的坐标理论值；4)利用数字化测量系统对N个位姿测量目标点进行测量，得到它们在全局坐标系下的坐标实测值及测量不确定度；5)根据目标点在全局坐标系下的坐标理论值与实测值及测量不确定度计算出部件的理论位姿与实测位姿间的偏差；6)根据部件在全局坐标系下的理论位姿以及其与实测位姿间的偏差计算得到部件的实测位姿，实现大尺度部件实测位姿的拟合。
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